| 摘要 |
オブジェクト認識システムにおけるターゲットオブジェクトの追跡のコンピュータ実装方法は、カメラで複数の画像を取得するステップを含む。本方法は、同時にターゲットオブジェクトを追跡して、複数の画像から環境地図データを動的に構築するステップをさらに含む。ターゲットオブジェクトの追跡は、複数の画像のうちの少なくとも1つに基づいて、およびターゲット地図データに基づいて、カメラに対するターゲットオブジェクトのターゲットポーズを推定しようとするステップを含む。次に、本方法は、カメラに対するターゲットオブジェクトの追跡が成功したかどうかを決定する。失敗した場合、本方法は、動的に構築された環境地図データに基づいて、カメラに対するターゲットポーズを推測するステップを含む。一態様では、本方法は、たとえ追跡が成功しても、堅牢性を向上させるために、推測されたターゲットポーズと、実際のターゲットポーズとを融合するステップを含む。 |
