一种自动拔出紫菜养殖撑杆的机械装置

摘要

本发明公开了一种自动拔出紫菜养殖撑杆的机械装置，包括机械执行机构以及控制器，机械执行机构由步进电机、机械臂和机械手组成，机械臂包括固定壁和转动臂；机械手由执行机构、驱动机构和控制系统组成，机械手包括一机械手支架、设置在所述机械手支架上的两个爪、带动所述爪张合的第一驱动机构以及带动所述机械手支架旋转的第二驱动机构；控制器包括CPU单元、输入单元以及输出单元。本发明提供的基于力矩原理的紫菜养殖撑杆高效拔出装置，通过可编程逻辑控制器实现紫菜养殖撑杆在所设计的机械装置下被自动拔出的功能，进而达到有效节省电机出力、提高自动化程度、减少人力浪费、提高生产效率等目的。

主权项

一种自动拔出紫菜养殖撑杆的机械装置，其特征在于：包括机械执行机构以及控制器，所述机械执行机构由步进电机、机械臂和机械手组成，所述机械臂包括固定壁和转动臂，在所述转动臂和步进电机的输出轴之间连接有第一齿轮齿条机构，所述转动臂的一端连接所述第一齿轮齿条机构的齿条且其中部绕一固定支架转动，所述机械臂由运动元件、导向装置和手臂组成，所述机械手由执行机构、驱动机构和控制系统组成，所述执行机构通过伸缩连杆连接在所述的机械臂末端，所述执行机构末端为具备伸缩旋转功能的机械手,所述机械手包括一机械手支架、设置在所述机械手支架上的两个爪、带动所述爪张合的第一驱动机构以及带动所述机械手支架旋转的第二驱动机构；所述控制器包括CPU单元、输入单元以及输出单元，所述输入单元包括输入端口，所述输入端口与所述步进电机启动按钮、所述机械臂的运动元件限位继电器、所述机械手的旋转限位继电器、所述机械手的夹紧/松开限位继电器和所述机械手的压力继电器相连，所述输出端口控制所述第一齿轮齿条机构、第一驱动机构以及第二驱动机构动作。