| 摘要 |
형성 가능한 플라스틱 재료로 이루어진 소재를 이용하여 3D 입체물을 제조하는 3D 입체물 제조 로봇이 개시된다. 본 발명에 따른 제조 로봇은, 소재가 유입되는 유입구를 구비하는 헤드 서플라이 유닛, 헤드 서플라이 유닛으로부터 전달된 소재의 이동을 가이드하는 복수의 롤러를 구비하는 트랜스포머 유닛 및 트랜스포머 유닛으로부터 전달된 상기 소재를 외부로 토출하는 헤드 유닛을 포함한다. 이에 의하여, 원재료의 텐션을 적응적으로 조절할 수 있고, 3D 입체물 제조 로봇의 내부를 이동하는 원재료의 굳어지거나 경화되거나 열화되는 것을 방지할 수 있으며, 헤드 유닛의 정교한 회전 운동을 가능하게 할 수 있다. 또한, 헤드 유닛의 회전은 토우의 회전을 수반하지 않는다. 즉, 휠 어셈블리는 헤드 유닛의 회전을 제어하고, 헤드 유닛의 내부를 통과하는 토우는 회전 없이 밖으로 배출될 수 있게 된다. |
