| 摘要 |
본 발명은, 핸드의 길이가 길어져도, 핸드나 아암 등이 내부에 배치되는 트랜스퍼 챔버를 수평 방향으로 소형화하는 것이 가능한 산업용 로봇을 제공한다. 산업용 로봇(1)은, 핸드(12, 13)가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 아암(14, 15)과, 아암(14, 15)의 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 아암 지지부(16)와, 아암 지지부(16)가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 스윙 아암(17)과, 스윙 아암(17)의 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 본체부(18)를 구비하고 있다. 아암(14, 15)은, 다관절 아암이다. 상하 방향에서 보았을 때의 아암 지지부(16)의 회동 중심을 지지부 회동 중심 C1이라 하면, 아암(14, 15)은, 반송 대상물(2)을 포함한 핸드(12, 13)의 선단측의 지지부 회동 중심 C1에 대한 회동 반경 R1보다도 핸드(12, 13)의 기단부측의 지지부 회동 중심 C1에 대한 회동 반경 R2가 커지는 위치까지 줄어드는 것이 가능하게 되어 있다. |
