| 摘要 |
L'invention a pour objet un procédé de localisation en ligne d'un véhicule automobile (V) comportant une phase initiale de mémorisation, à bord dudit véhicule automobile (V), d'une base d'amers géo référencés comportant, pour chaque amer de la base, une information de localisation de l'amer dans une carte globale, et une phase de localisation, lorsque le véhicule automobile est en utilisation, dudit véhicule, ladite phase de localisation comportant les étapes suivantes : on détecte, par traitement d'images captées par un capteur d'images embarqué sur le véhicule automobile (V), la présence d'un amer dans l'environnement extérieur du véhicule ; on génère une première estimation (C) grossière de la distance séparant l'amer détecté du véhicule automobile ; on détecte la présence d'objets dans l'environnement dudit véhicule par traitement d'échos (R1 - R4) reçus par un second capteur de type capteur d'ondes embarqué sur le véhicule; on associe (O) la détection de l'amer à une détection d'un objet réalisée par le second capteur de manière à générer une seconde estimation de la distance séparant l'amer détecté du véhicule automobile ; on détermine la position du véhicule (V) dans ladite carte globale à partir de la seconde estimation de distance et de l'information de localisation de l'amer contenue dans la base d'amers. |
