| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur Kalibrierung einer Kinematik sowie ein entsprechendes Computerprogramm und ein entsprechendes computerlesbares Speichermedium, welche insbesondere einsetzbar sind, um eine Kalibrierung auf Klassen von parallelen und seriellen Roboterkinematiken auszuweiten, die nicht speziell zum Erreichen größter Genauigkeiten konstruiert worden sind, die aber vorzugsweise eine hohe Reproduzierbarkeit aufweisen. Hierfür wird ein Verfahren vorgeschlagen, welches folgende Schritte umfasst: – Bewegen der Kinematik derart, dass die Kinematik eine Anzahl von Posen mit vorgebbarer Genauigkeit einnimmt, – Bestimmen von ersten Konfigurationsvektoren durch Auslesen der die Aktorauslenkungen in den eingenommenen Posen beschreibenden Daten, – Ermittlung einer Funktion zur Transformation des Konfigurationsraums durch Auswertung der ersten und von zweiten Konfigurationsvektoren, wobei die zweiten Konfigurationsvektoren durch eine Ansteuerungsfunktion jeweils auf eine der Posen abgebildet werden, und – Definition einer kalibrierten Ansteuerungsfunktion aus Nacheinanderausführung von erst der Funktion zur Transformation des Konfigurationsraums und anschließend der Ansteuerungsfunktion. |
