| 摘要 |
<P>Robot comprenant plusieurs membres mobiles 16, 18, 20, 38, 40, 42 qui sont reliés bout à bout en série. <BR/> Un appareil de commande 22, 28, 33, 44, 48, 52 et un transducteur de position 24, 30, 34, 46, 50, 54 est combiné avec chaque membre. Certains de ceux-ci 16, 18, 20 sont relativement massifs et ne peuvent pas être déplacés facilement sans apport d'énergie extérieure lorsque le robot est programmé à la main, tandis que d'autres 38, 40, 42, c'est-à- -dire ceux qui constituent le poignet 14, sont relativement légers et sont déplaçables sans apport d'énergie extérieure. Un transducteur de force 61 est monté en série avec l'élément de sortie 42 du robot et coopère avec l'un des éléments articulés massifs 20 qui est placé entre le poignet et l'embase fixe 10 sur laquelle le robot est monté. Ce transducteur détecte pendant la programmation les forces exercées sur les éléments articulés massifs par l'intermédiaire du poignet et émet des signaux de sortie destinés à chacun de ces éléments massifs et provoquant l'actionnement de chacun de ceux-ci au moyen de leurs appareils de commande 22, 28, 33. <BR/> Application par exemple à la projection de peinture par un pistolet de pulvérisation 58 sur des pièces en défilement continu devant ce dernier. <BR/> (CF DESSIN DANS BOPI)<BR/> <BR/></P>
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