| 摘要 |
본 발명은 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템에 관한 것으로서, 심해의 수압을 견디고 방수 처리를 통해 내장된 장치들을 해수의 침수로부터 막는 복수개의 제1 및 제2 내압 용기를 구비하고, 해양 연구 데이터를 취득하며 해저 지형을 근접 정밀 탐사하여 수중 상태 데이터를 송신하는 다관절 해저 로봇; 상기 해양 연구 데이터 및 상기 수중 상태 데이터를 인가받아 저장하고 상기 해저 로봇의 이동방향을 모니터링하고 제어하는 모선; 및 상기 제3 내압 용기를 구비하고, 상기 모선과 1차 케이블로 연결되며, 상기 해저 로봇과 2차 케이블로 연결되어, 상기 1차 케이블의 수중 저항력이 상기 해저 로봇까지 전달되는 것을 방지하는 디프레서;를 포함하고, 상기 복수개의 제1 내압 용기는 구형으로서 로봇 몸체 프레임에 장착되고, 상기 복수개의 제2 내압 용기는 실린더형으로서 복수개의 좌우 로봇 다리 사이 각각에 장착되며, 상기 제3 내압 용기는 실린더형으로서 디프레서 플랫폼 내에 장착되는 것을 특징으로 한다. |
