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Verfahren zur Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit oder der Lage eines angetriebenen Elements (10) eines Ultraschallmotors (M) unter Nutzung des Signals eines Geschwindigkeitgebers und/oder eines Lagegebers (13), wobei der Ultraschallmotor (M) einen Ultraschallaktor (1) mit wenigstens einem ersten und einem zweiten Generator (3, 4) für akustische Wellen umfasst, und entweder einer der Generatoren (3, 4) oder beide Generatoren (3, 4) mit einer elektrischen Anregungsspannung beaufschlagt wird oder werden, das Verfahren umfassend folgende Schritte: – ausgehend von einer Startgeschwindigkeit oder einer Startlage des angetriebenen Elements (10) Einstellen der Frequenz fu der elektrischen Anregungsspannung dergestalt, dass diese gleich der mechanischen Resonanzfrequenz frm des Ultraschallaktors (1) ist oder nahe bei dieser liegt; – Änderung der Frequenz fu der elektrischen Anregungsspannung unter Nutzung des Signals des Geschwindigkeitsgebers und/oder des Lagegebers (13) hin zur Antiresonanzfrequenz fa des Ultraschallaktors solange, bis eine Endgeschwindigkeit oder eine Endlage des angetriebenen Elements (10) erreicht ist; – Regeln der Endgeschwindigkeit oder der Endlage des angetriebenen Elements (10) mit einer vorgegebenen Genauigkeit mittels gegenphasiger Frequenzänderung. |
