| 摘要 |
본 발명은 사전 결정된 경로 (x(s)) 를 매니퓰레이터 (1), 특히 로봇의 엔드 이펙터 (TCP) 가 주행하게 하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 매니퓰레이터는 상기 사전 결정된 경로와 관련하여, 동일한 엔드 이펙터 자세에 할당되어 있는 적어도 2 개의 매니퓰레이터 위치 (q, q') 를 가진 영공간을 구비하며, 본 발명에 따른 방법은 다음의 단계: 상기 영공간 안에서의 매니퓰레이터의 내려짐 (q - q') 을 검출하는 단계; 상기 검출된 내려짐에 상응하여 엔드 이펙터의 공정변수 (dx/dt) 를 변경시키는 단계를 포함한다. |
