| 摘要 |
본 발명은, 구동 모터를 통하여 가동되는 관절부를 구비하는 로봇 머니퓰레이터의 제어부의 감지 제어 신호에 따라 감지부가 상기 관절부의 회전각을 포함하는 감지 관절 정보를 취득하고, 상기 구동 모터에 인가되는 모터 전류가 취득되어 상기 제어부로 전달되는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 취득된 상기 감지 관절 정보, 모터 전류 및 상기 제어부와 연결되는 저장부에 사전 설정 저장된 추정 데이터에 기초하여 상기 관절부에서 발생하는 마찰 토크를 추정 산출하는 추정 분석 단계를 포함하는 로봇 머니퓰레이터 제어 방법 및 로봇 머니퓰레이터를 제공한다. |
