| 摘要 |
본 발명은, 붐 선단부를 원거리부터 작업위치로의 위치결정에 있어서도 원하는 위치 정밀도를 확보하는 것이다. 이를 위해서, 붐 각축 위치 검출수단(1)에 의해 검출된 붐 각축의 위치에서 붐 선단의 위치와 자세를 연산하는 붐 선단위치 연산수단(2)과, 붐 선단위치에서 작업 대상까지의 거리를 검출하기 위한 거리 계측수단(3)을 구비한 다축의 구동부를 갖는 촬상수단(4)과, 거리 계측수단(3)의 출력과 계측오차 판정수단(10)의 출력으로부터 거리 계측수단(3)의 계측 정밀도가 보장되어 있는 접근 가능 영역까지의 붐 작동량을 산출하는 제1 붐 작동량 산출수단(11)과, 접근 가능 영역내에 있어서 거리 계측수단(3)에서 검출된 붐 선단위치에서 작업 대상까지의 위치와 작업 대상에 대한 소정의 작업위치와 붐의 선단 위치로부터 작업 대상에 대한 소정의 작업위치까지의 붐 작동량을 산출하는 제2 붐 작동량 산출수단(15)을 구비한 것이다. |
