四指柔性机械手

摘要

一种气压驱动的四指柔性机械手一种四指柔性机械手，包括一个手掌和四根手指，每个手指由一个关节构成，除拇指以外的三指和手掌分布在同一平面内，相邻手指轴线之间的夹角为15°，拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角90°，四指轴线延伸相交于同一点，手掌近似扇形，圆心角方向一端设置连接法兰，可以连接机械臂，手掌平面上设置拇指安装法兰，弧长方向一端设置三个手指安装法兰，用于安装除拇指外的三个手指，四根手指能够向掌心方向正屈动作，所述拇指关节采用三驱动型单向弯曲关节，正屈动作最大弯曲角度218°，其余三指的结构完全一致，采用双驱动型单向弯曲关节，正屈动作最大弯曲角度277°，通过手指各气动柔性关节本体受控弯曲运动组合，实现类人手抓握捏等基本功能，各手指关节末端设有指尖。

主权项

一种四指柔性机械手，其特征在于，设有一个手掌和四根手指，手掌和手指与人手尺寸相当；所述四指柔性机械手有4个关节，4个自由度，每个手指由一个关节构成，除拇指以外的三指和手掌分布在同一平面内，所述三指轴线延伸交于一点，相邻手指轴线之间的夹角为15°，拇指轴线延伸与三指轴线延伸相交于同一点，所述拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角90°；四根手指能够向掌心方向正屈动作，所述拇指关节采用三驱动型单向弯曲关节，正屈动作最大弯曲角度218°，所述三驱动型单向弯曲关节的气源管路从手指根部引出；其余三指的结构完全一致，采用双驱动型单向弯曲关节，正屈动作最大弯曲角度277°，所述双驱动型单向弯曲关节的控制气源管路从手指根部引出，通过手指各气动柔性关节本体受控弯曲运动组合，实现类人手抓握捏等基本功能，各手指远关节末端设有指尖。