| 摘要 |
표면을 따라 이동될 수 있는 디바이스를 위한 롤링 디바이스가 설명된다. 상기 롤링 디바이스는 일 단부에서의 개구를 갖는 원통부, 및 원통부에서 상호적으로 이동가능하게 배열되어, 피스톤이 실린더에서의 상부 위치와 실린더에서의 하부 위치 사이에서 이동될 수 있는 피스톤을 포함한다. 피스톤은, 원통부 개구를 향하고 그리고 디바이스가 이동될 때, 표면 상에서 롤링하는, 피스톤의 제 1 단부 부분 내에 배열되는 롤링 엘리먼트를 포함한다. 롤링 디바이스는 원통부에서의 상부 위치와 하부 위치 사이에서의 피스톤의 운동을 위한 액추에이터 시스템을 더 포함한다. |
