一种多关节机械手

摘要

本实用新型公开了一种多关节机械手，包括基座和PLC控制模块，基座的上表面左侧通过紧锁螺母固定有腰部电机安装板其上固定安装有腰部回转电机，基座的上表面左侧通过螺钉固定有圆形支柱底板，其上设置有内部中空的圆形支柱且成一体化结构；圆形支柱顶端固定有安装后壳体，后壳体的外表面分别固定有大臂俯仰驱动电机和小臂俯仰驱动电机，并通过盖板与机械大臂相连，机械大臂通过旋转轴承旋接有机械小臂，且底部固定有腕部液压回转缸，腕部液压回转缸的前端通过摇杆连接有夹持器；PLC控制模块安装在基座底部，且PLC控制模块与上位机通信，并输出信号到各个电机，且还连接有保护电路。

主权项

一种多关节机械手，包括基座(1)和PLC控制模块(2)，其特征在于：所述基座(1)的上表面左侧通过紧锁螺母(3)固定有腰部电机安装板(4)，腰部电机安装板(4)上固定安装有腰部回转电机(5)，所述基座的上表面左侧通过螺钉(13)固定有圆形支柱底板(6)，圆形支柱底板(6)上设置有内部中空的圆形支柱(7)，且圆形支柱底板(6)与圆形支柱(7)成一体化结构；所述圆形支柱(7)顶端固定有安装后壳体(8)，且后壳体(8)通过盖板(9)与机械大臂(10)相连，所述机械大臂(10)通过旋转轴承(11)旋接有机械小臂(12)，且机械小臂(12)的底部固定有腕部液压回转缸(14)，且腕部液压回转缸(14)的前端通过摇杆(15)连接有夹持器(16)；所述PLC控制模块(2)安装在基座(1)底部，且PLC控制模块(2)与上位机(17)通信。