| 主权项 |
一种交互式多车辆跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立多车辆交互的车辆跟踪模型：<maths num="0001"><math><![CDATA[<mfenced open = "{" close = ""><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mo>,</mo><mi>k</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow></msub><mo>=</mo><mi>f</mi><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mo>,</mo><mi>k</mi></mrow></msub><mo>)</mo><mo>+</mo><mstyle><munderover><mo>Σ</mo><mrow><mi>j</mi><mo>=</mo><mn>1</mn><mo>,</mo><mi>j</mi><mo>≠</mo><mi>i</mi></mrow><mi>N</mi></munderover><mrow><msub><mi>w</mi><mrow><mi>i</mi><mi>j</mi></mrow></msub><mi>Γ</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>j</mi><mo>,</mo><mi>k</mi></mrow></msub><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mo>,</mo><mi>k</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mstyle><mo>+</mo><msub><mi>B</mi><mrow><mi>i</mi><mo>,</mo><mi>k</mi></mrow></msub><msub><mover><mi>w</mi><mo>‾</mo></mover><mrow><mi>i</mi><mo>,</mo><mi>k</mi></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mo>,</mo><mi>k</mi></mrow></msub><mo>=</mo><mi>h</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mo>,</mo><mi>k</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msub><mi>v</mi><mrow><mi>i</mi><mo>,</mo><mi>k</mi></mrow></msub></mrow></mtd></mtr></mtable></mfenced>]]></math><img file="FDA0001037839630000011.GIF" wi="934" he="223" /></maths>其中，y<sub>i,k</sub>表示第k时刻第i个传感器获得的测量信息；x<sub>i,k+1</sub>表示第k+1时刻第i个待跟踪车辆的运动状态参数；f(x)函数与h(x)函数是状态方程与观测方程中的非线性函数；w<sub>ij</sub>表示第i个待跟踪车辆与第j个待跟踪车辆之间的交互强度；Γ表示第i个待跟踪车辆与第j个待跟踪车辆之间状态的耦合矩阵；<img file="FDA0001037839630000012.GIF" wi="70" he="61" />与v<sub>i,k</sub>表示第k时刻的系统噪声与观测噪声，B<sub>i,k</sub>表示第k时刻系统的适维矩阵；S2、利用传感器分别获取每个待跟踪车辆在第k时刻的测量信息，其中，一个传感器对应一个待跟踪车辆；S3、根据步骤S2获取的测量信息，以及步骤S1建立的车辆跟踪模型，利用非扩维方法估计待跟踪车辆的运动状态参数，实现对待跟踪车辆的跟踪。 |
