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Motorsteuervorrichtung (100, 300, 400) aufweisend: eine Geschwindigkeitsbefehlsberechnungseinrichtung (101, 301, 401) zum Berechnen eines Geschwindigkeitsbefehls (ωr) basierend auf einer Basisgeschwindigkeit (ωb), die von außen eingeben wird, und einem Verstärkungsverhältnis (α); eine Kompensationsdrehmomentberechnungseinrichtung (103, 104, 105; 303, 304, 305; 403, 404, 405), die eine Übertragungsfunktion von einer Geschwindigkeitsabweichung (ωe) hin zu einem Kompensationsdrehmoment (τm) aufweist, wobei die Geschwindigkeitsabweichung (ωe) ein Unterschied zwischen dem Geschwindigkeitsbefehl (ωr) und einer Motorgeschwindigkeit (ωm) ist, die eine Geschwindigkeit eines Motors (1) zum Antreiben einer mechanischen Last (2) ist; eine Drehmomentbefehlsberechnungseinrichtung (107, 307, 407) zum Ausgeben, basierend auf zumindest dem Kompensationsdrehmoment (τm), eines Drehmomentbefehls (τr), der ein Zielwert eines Drehmoments des Motors (1) zum Antreiben der mechanischen Last (2) ist; und eine Verhältnisberechnungseinrichtung (102, 302, 402) zum Berechnen des Verstärkungsverhältnisses (α) basierend auf der Geschwindigkeitsabweichung (ωe) und zum Eingeben des Verstärkungsverhältnisses in die Geschwindigkeitsbefehlsberechnungseinrichtung (101, 301, 401). |
