| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verzögern eines Fahrzeugs beim Annähern des Fahrzeugs an eine Zielposition, an der eine vorgebbare Zielgeschwindigkeit (v_ziel) erreicht werden soll. Dabei ist vorgesehen, – dass ein Abstand zur Zielposition als Detektionsabstand (d_0_det) ermittelt wird, – dass ein um einen Soll-Restabstand (ds_rest) beim Erreichen der Zielgeschwindigkeit (v_ziel) verringerter Abstand als reduzierter Detektionsabstand (d_0) ermittelt wird, – dass mehrere Verzögerungsstufen für die Durchführung der Verzögerung vorgegeben werden, dass für die vorgegebenen Verzögerungsstufen jeweils ein zum Erreichen der Zielgeschwindigkeit (v_ziel) erforderlicher Bremsweg (Sb_total(i)) ermittelt wird, – dass eine aus dem größten der ermittelten Bremswege (Sb_total(i)), welcher kleiner als der reduzierte Detektionsabstand (d_0) ist, und dem Soll-Restabstand (ds_rest) gebildete Summe als Bremsauslöseabstand und die zugeordnete Verzögerungsstufe als Sollverzögerungsstufe bestimmt werden, – dass anhand der Zielgeschwindigkeit (v_ziel), eine Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzezgs und der Sollverzögerungsstufe eine Längsdynamik-Trajektorie bestimmt wird, die einen Sollgeschwindigkeitsverlauf und/oder Sollverzögerungsverlauf repräsentiert, gemäß dem das Fahrzeug sich der Zielposition nähern soll, – und dass das Fahrzeug, wenn es sich der Zielposition bis auf den Bremsauslöseabstand genähert hat, entsprechend der Längsdynamik-Trajektorie auf die Zielgeschwindigkeit (v_ziel) verzögert wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. |
