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<p>Ein Zielverfolgungssystem mit grosser Verfolgungssicherheit und kleiner Servobelastung besteht aus - mehreren Gruppen (D1, D2; W1, W2, W3) von Zielsensoren mit von Gruppe zu Gruppe verschiedenen Signallaufzeiten und entsprechenden Visierlinien, - einem Servo (S), der diese Visierlinien dem Ziel nachführt, - einem Zielestimator (Ze), der die Zielbewegung schätzt, - einem Servoestimator (Se), der die Bewegung des Servos (S) schätzt und - einem Regler (R), der Servo (S) und Servoestimator (Se) gleichartig so steuert, dass die vektorielle Differenz (ez-es) der erwähnten beiden Schätzungen (ez und es) gegen Null geht. Dabei werden die vektoriellen Ablagesignale (ai, i = 1, 2, 3) der Winkelsensorgruppen (Wi) durch die Multiplikatoren (Mui) mit den Matrizen (Mai) zu je einem kombinierten Ablagesignal (mi = Mai·ai) verarbeitet und dem Servo (S) und dem Servoestimator (Se) direkt so zugeführt, als ob nur je ein Winkelsensor mit dem kombinierten Ablagesignal (mi) vorhanden wäre.</p> |
