超声电机控制方法

摘要

本发明公开了一种超声电机控制方法，所述的控制方法包括以下步骤：步骤一、确定热敏电阻‑工作温度模型；步骤二、确定温度‑系统工作频率下限模型；步骤三、确定DAC输出‑控制信号频率模型；步骤四、计算电机温度及频率。本发明采用温度补偿方案，解决电机温度变化可能带来的电机转速偏高，而导致超声电机寿命下降，甚至损坏的问题；采用频带限制方案，将控制信号限制在安全有效的范围中，解决极端情况下电机转速突变，或反转的问题；对舵机控制信号频率进行频带限制，避免超声电机出现转动异常现象；采用自适应转速控制方案，根据电机目标位置与当前位置的关系，实时确定电机的转速，进一步提升超声电机的转动稳定性。

主权项

一种超声电机控制方法，其特征在于所述的控制方法包括以下步骤：步骤一、确定热敏电阻‑工作温度模型；步骤二、确定温度‑系统工作频率下限模型；步骤三、确定DAC输出‑控制信号频率模型；步骤四、计算电机温度及频率。