| 主权项 |
1﹒一种装置用以控制车辆转向,具有至少一可转向(1,2),可相对枢轴(1a,2a)转动角度,以决定该车辆行进方向,该装置包含控制装置(11;34;34,35),可由驾驶人手致动使该车辆转向及从动装置联结于该轮(1,2)及该控制装置(11;34;34,35),使该轮(1,2)在该枢轴(1a,2a)的角位置从动于该控制装置(11;34;34,35)的位置,其特征在该控制装置(11;34;34,35)包含至少一手致动控制杆(11;34)可在第一平面中移动,及该从动装置的配置可使该输(1,2)的角位置从动于该手致动控制杆(11;34)在该平面的位置。2﹒根据申请专利范围第1项之车辆转向控制装置,其特征在该平面系实质垂直于该车辆的纵轴,及该从动装置的配置可使该轮(1,2)响应该手致动控制杆(11;34)在该平面第一方向的位移而旋转于第一方向,及该轮(1,2)响应该手致动控制杆(11;34)在该平面的第二方向的位移而旋转于第二方向。3﹒根据申请专利范围第2项之车辆转向控制装置,其特征在该从动装置另配置成可响应该轮(1,2)分别在其第一及第二方向的旋转而产生该手致动控制杆(34)在该第一及第二方向的位移。4﹒根据申请专利范围第3项之车辆转向控制装置,其特征在该从动装置包含:第一马达(51)机械联结于该手致动控制杆(34)及装置(67)电气耦合于该第一马达(51),使该手致动控制杆(34)响应第一控制信号(U64),藉该第一马达(51)在该平面产生位,该手致动控制杆(34)位移的幅度及方向与该第一控制信号(U64)的値有关;第一位置侦测器(52)机械联结于该手致动控制杆(34),以产生代表该手致动控制杆(34)在该平面位置的第一侦测信号(U1);第二马达(7)机械联结于该轮(1,2)及装置(69)电气耦合于该第二马达(7),在响应第二控制信号(U66),藉该第二马达(7)使该轮(1,2)旋转,该轮(1,2)的旋转幅度及方向与该第二控制信号(U66)有关;第二位置侦测器(55)机械联结于该轮(1,2),以产生代表该轮(1,2)角位置的第二侦测信号(U3);及计算装置(61,63,64,66),用以产生该第一控制信号(U64),其値等于该第二侦测信号(U3)及该第一侦测信号(U1)二者之差,及用以产生该第二控制信号(U66),其値等于该第一侧信号(U1及该第二侦测信号(U3)二者之差。5﹒根据申请专利范围第3项之车辆转向控制装置,其特征在该从动装置包含:第一马达(51)机械联结于该手致动控制杆(34)及装置(67)电气耦合于该第一马达(51),使该手致动控制杆(34)响应第一控制信号(U64),藉该第一马达(51)在该平面产生位移,该手致动控制杆(34)位移的幅度及方向与该第一控制信号(U64)的値有关;第一位置侦测器(52)机械联结于该手致动控制杆(34),以产生代表该手致动控制杆(34)在该平面位置的第一侦测信号(41);第二马达(7)机械联结于该轮(1,2)及装置(69)电气藉合于该第二马达(7),在响应第二控制信号(U66),藉该第二马达(7)使该轮(1,2)旋转,该轮(1,2)的旋转幅度及方向与该第二控制信号(U66)有关;第二位置侦测器(55)机械联结于该轮(1,2),以产生代表该轮(1,2)角位置的第二侦测信号(U3);第一感测器(71)联结于该手致动控制杆(34),用以产生代表作用于该手致动控制杆(34)之力的第三侦测倍号(U71);第二感测器(73)联结于轮(1,2),用以产生代表作用于该轮(1,2)之旋转扭矩的第四侦测信号(U73);及计算装置(61,63,64,66),用以产生该第一控制信号(U64),其値等于该第二侦测信号(U3)及该第一侦测信号(U1)二者之差,及用以产生该第二控制信号(U74),其値等于该第一侦测信号(U1)及该第二侦测信号(U3)之间的差及该第二侦测信号(U71)及该第四侦测信号(U73)之总和。6﹒根据申请专利范围第3项之车辆转向控制装置,其特征在该从动装置包含:第一马达(51)机械联结于该手致动控制杆(34)及装置(67)电气耦合于该第一马达(51),使该手致动控制杆(34)响应第一控制信号(U64),藉该第一马达(51)在该平面产生位移,该手致动控制杆(34)位移的幅度及方向与该第一控制信号(U64)的値有关;第一位置侦测器(52)机械联结于该手致动控制杆(34),以产生代表该手致动控制杆(34)在该平面位置的第一侦测信号(41);第二马达(7)机械联结于该轮(1,2)及装置(69)电气藉合于该第二马达(7),在响应第二控制信号(U66),藉该第二马达(7)使该轮(1,2)旋转,该轮(1,2)的旋转幅度及方向与该第二控制信号(U66)有关;第二位置侦测器(55)机械联结于该轮(1,2),以产生代表该轮(1,2)角位置的第二侦测信号(U3);第一感测器(71)联结于该手致动控制杆(34),用以产生代表作用于该手致动控制杆(34)之力的第三侦测信号(U71);第二感测器(73)联结于轮(1,2),用以产生代表作用于该轮(1,2)之旋转扭矩的第四侦测信号(U73);及计算装置(61,63,64,66),用以产生该第一控制信号(U64),其値等于该第二侦测信号(U3)及该第一侦测信号(U1)之差及该第三侦测信号(U71)及该第四侦测信号(U73)之总,及用以产生该第二控制信号(U74),其値等于该第一侦测信号(11)及该第二侦测信号(U3)二者之差。7﹒根据申请专利范围第1项之车辆转向控制装置,其特征在该控制装置包含第二手致动控制杆(35)可移动于至少实质平行于该第一平面的第二平面,该第一及第二手致动控制杆(34,35)系分别置于该驾驶人的相对侧,驾驶人可用手将其移动于该第一平面及该第二平面分别的第一及第二方向,该从动装置配置可响应该第一手致动控制杆(34)在其第一方向及该第二手致动控制杆(35)在其第二方向的位移,使轮(1,2)产生旋转于第一方向,及可响应该第一手致动控制杆(34)在其第二方向及该第二手致动控制杆(35)在其第一方向的位移,使轮(1,2)产生旋转于第二方向。8﹒根据申请专利范围第7项之车辆转向控制装置,其特征在该从动装置另包含装置,响应该第一及第二手致动控制杆(3435)之一的位移,使另一手致动控制杆(34,35)幅度相同方向相反的位移。9﹒根据申请专利范围第8项之车辆转向控制装置,其特征在该从动装置另包含装置,响应该轮(1,2)在其第一方向的位移,产生该第一手致动控制杆(35)在其第一方向及该第二手致动控制杆在其第二方向的位移,及响应该轮(1,2)在其第二方向的角位移,产生该第一手致动控制杆(34)在其第二方向及该第二手致动控制杆(35)在其第一方向的位移。10﹒根据申请专利范围第9项之车辆转向控制装置,其特征在该从动装置包含:第一马达(51)机械联结于该手致动控制杆(34)及装置(67)电气耦合于该第一马达(51),使该手致动控制杆(34)响应第一控制信号(U64),藉该第一马达(51)在该平面产生位移,该手致动控制杆(34)位移的幅度及方向与该第一控制信号(U64)的値有关;第一位置侦测器(52)机械联结于该第一手致动控制杆(34),以产生代表该第一手致动控制杆(34)在该平面位置的第一侦测信号(U1);第二马达(53)机械联结于该第二手致动控制杆(35)及装置(68)电气耦合于该第二马达(53),使该第二手致动控制杆(35)响应第二控制信号(U65),藉该第二马达(52)在该平面产生位移,该第二手致动控制杆(35)位移的幅度及方向与该第二控制信号(U65)的値有关;第二位置侦测器(54)机械联结于该第二手致动控制杆(35),以产生代表该第二手致动控制杆(35)在该平面位置的第二侦测信号(U2);第三马达(7)机械联结于该轮(1,2)及装置(69)电气耦合于该第三马达(7),在响应第三控制信号(U66),藉该第三马达(7)使该(1,2)旋转,该轮(1,2)的旋转幅度及方向与该第三控制信号(U66)有关;第三位置侦测器(55)机械联结于该轮(1,2),以产生代表该轮(1,2)角位置的第三侦测信号(U3);及计算装置(61至66)用以产生:该第一控制信号(64),其値等于该第二侦测信号(U2)及该第三侦测信号(U3)之和与两倍该第一侦测信号(U1)二者之间的差;该第二控制信号(65),其値等于该第一侦测信号(U1)及该第三侦测信号(U3)之和与两倍该第二侦测信号(U2)二者之间的差;该第三控制信号(66),其値等于该第一侦测信号(U1)及该第二侦测信号(U2)之和与两倍该第三侦测信号(U3)二者之间的差。11﹒根据申请专利范围第8项之车辆转向控制装置,其特征在该从动装置包含:第一马达(51)机械联结于该手致动控制俾(34)及装置(67)电气耦合于该第一马达(51),使该手致动控制杆(34)响应第一控制信号(U64),藉该第一马达(51)在该平面产生位移,该手致动控制杆(34)位移的幅度及方向与该第一控制信号(U64)的値有关;第一位置侦测器(52)机械联结于该第一手致动控制杆(34),以产生代表该第一手致动控制杆(34)在该平面位置的第一侦测信号(U1);第二马达(53)机械联结于该第二手致动控制杆(35)及装置(68)电气耦合于该第二马达(53),使该第二手致动控制杆(35)响应第二控制信号(U65),藉该第二马达(52)在该平面产生位移,该第二手致动控制杆(35)位移的幅度及方向与该第二控制信号(U65)的値有关;第二位置侦测器(54)机械联结于该第二手致动控制杆(35),以产生代表该第二手致动控制杆(35)在该平面位置的第二侦测信号(U2);第三马达(7)机械联结于该轮(1,2)及装置(69)电气耦合于该第三马达(7),在响应第三控制信号(U66),藉该第三马达(7)使该轮(1,2)旋转,该轮(1,2)的旋转幅度及方向与该第三控制信号(U66)有关;第三位置侦测器(55)机械联结于该轮(1,2),以产生代表该输(1,2)角位置的第三侦测信号(U3);第一感测器(71)联结于该第一手致动控制杆(34),用以产生代表作用于该第一手致动控制杆(34)之力的第四侦测信号(U71);第二感测器(72)联结于该第二手致动控制杆(35),用以产生代表作用于该第二手致动控制杆(35)上力的第五侦测信号(U72);第三感测器(73)联结于轮(1,2),用以产生代表作用于该轮(1,2)之旋转扭矩的第六侦测信号(U73);及计算装置(61至66,74),用以产生该第一控制信号(64),其値等于该第,侦测信号(U2)及该第三侦测信号(U3)之和与两倍该第一侦测信号(U1)二者之间的该第二控制信号(65),其値等于该第一侦测信号(U1)及该第三侦测信号(U3)之和与两信该第二侦测信号(U2)二者之间的差;该第三控制信号(66),其値等于该第一(U1),第二(U2),第四(U71),第五(U72)及该第六(U73)侦测信号之和与两倍该第三侦测信号(U3)二者之间的差。12﹒根据申请专利范围第8项之车辆转向控制装置,其特征在该从动装置包含:第一马达(51)机械联结于该手致动控制杆(34)及装置(67)电气耦合于该第一马达(51),使该手致动控制杆(34)响应第一控制信号(U64),藉该第一马达(51)在该平面产生位移,该手致动控制杆(34)位移的幅度及方向与该第一控制信号(U64)的値有关;第一位置侦测器(52)机械联结于该第一手致动控制杆(34),以产生代表该第一手致动控制杆(34)在该平面位置的第一侦测信号(U1);第二马达(53)机械联结于该第二手致动控制杆(35)及装置(68)电气耦合于该第二马达(53),使该第二手致动控制杆(35)响应第二控制信号(U65),藉该第二马达(52)在该平面产生位移,该第二手致动控制杆(35)位移的幅度及方向与该第二控制信号(U65)的値有关;第二位置侦测器(54)机械联结于该第二手致动控制杆(35),以产生代表该第二手致动控制杆(35)在该平面位置的第二侦测信号(U2);第三马达(7)机械联结于该轮(1,2)及装置(69)电气耦合于该第三马达(7),在响应第三控制信号(U66),藉该第三马达(7)使该轮(1,2)旋转,该轮(1,2)的旋转幅度及方向与该第三控制信号(U66)有关;第二位置侦测器(55)机械联结于该轮(1,2),以产生代表该轮(1,2)角位置的第三侦测信号(U3);第一感测器(71)联结于该第一手致动控制杆(34),用以产生代表作用于该第一手致动控制牌(34)之力的第四侦测信号(U71);第二感测器(72)联结于该第二手致动控制杆(35),用以产生代表作用于该第二手致动控制杆(35)之力的第五侦测信号(U72);第三感测器(73)联结于轮(1,2),用以产生代表作用于该轮(1,2)之旋转扭矩的第六侦测信号(U73);及计算装置(61至66,74),用以产生该第一控制信号(64),其値等于该第二(U2),第三(U3),第四(U71),第五(U72)及该第六(U73)侦测信号之和与两倍该第一侦测信号(U1)二者之间的差;该第二控制信号(65),其値等于该第一侦测信号(U1)及该第三侦测信号(U3)之和与两倍该第二侦测信号(U2)二名之间的差;该第三控制信号(66),其値等于该第一侦测信号(U1)及该第二侦测信号(U2)之和与两倍该第三侦测信号(U3)二者之间的差。13﹒根据申请专利范围第8项之车辆转向控制装置,其特征在该从动装置包含:第一马达(51)机械联结于该手致动控制杆(34)及装置(67)电气耦合于该第一马达(51),使该手致动控制杆(34)响应第一控制信号(U64),藉该第一马达(51)在该平面产生位移,该手致动控制(34)位移的幅度及方向与该第一控制信号(U64)的値有关;第一位置侦测器(52)机械联结于该第一手致动控制杆(34),以产生代表该第一手致动控制杆(34)在该平面位置的第一侦测信号(U1);第二马达(53)机械联结于该第二手致动控制杆(35)及装置(68)电气耦合于该第二马达(53),使该第二手致动控制杆(35)响应第二控制信号(U65),藉该第二马达(52)在该平面产生位移,该第二手致动控制杆(35)位移的幅度及方向与该第二控制信号(U65)的値有关;第二位置侦测器(54)机械联结于该第二手致动控制杆(35),以产生代表该第二手致动控制杆(35)在该平面位置的第二侦测信号(U2);第三马达(7)机械联结于该轮(1,2)及装置(69)电气耦合于该第三马达(7),在响应第三控制信号(U66),藉该第三马达(7)使该轮(1,2)旋转,该轮(1,2)的旋转幅度及方向与该第三控制信号(U66)有关;第三位置侦测器(55)机械联结于该轮(1,2),以产生代表该轮(1,2)角位置的第三侦测信号(U3);第一感测器(71)联结于该第一手致动控制杆(34),用以产生代表作用于该第一手致动控制杆(34)之力的第四侦测信号(U71);第二感测器(72)联结于该第二手致动控制杆(35),用以产生代表作用于该第二手致动控制杆(35)之力的第五侦测信号(U72);第三感测器(73)联结于轮(1,2),用以产生代表作用于该轮(1,2)之旋转扭矩的第六侦测信号(U73);及计算装置(61至66,74),用以产生该第一控制信号(64),其値等于该第二侦测信号(U2)及该第三侦测信号(U3)之和与两倍该第一侦测信号(U1)二者之间的差;该第二控制信号(65),其値等于该第一(U1),第三(U3),第四(U71),第五(U72)及该第六(U73)侦测信号之和与两倍该第二侦测信号(U2)二者之间的差;该第三控制信号(66),其値等于该第一侦测信号(U1)及该第二侦测信号(U2)之和与两倍该第三侦测信号(U3)二者之间的差。图示简单说明第1图系车辆部分平面,包括本发明转向控制装置;第2图系第1图车辆的部分侧视;第3图系第1图车辆转向控制装置;第4图系车辆部分平面,包括本发明另一种转向控制装置;第5图系第4图车辆的转向控制装置;及第6图系第4图车辆的另一种转向控制装置。 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