| 发明名称 | 一种补偿机器轴非线性的装置 | ||
| 摘要 | 一种对具有多轴的机器，尤其是机床或机器人进行数字控制的方法，用于补偿机器轴倒转时产生的误差，其中，通过摩擦预控制来改变摩擦状态和对松弛效应及扭转效应进行补偿。在引起方向改变的象限转换时通过相对每个轴插入一个修正脉冲(n<SUB>korr</SUB>)来修正额定转数值(n<SUB>soll</SUB>)，该修正脉冲具有与加速度相关的脉冲振幅(n<SUB>a</SUB>(a))和一个恒定的衰变期(T)。后两个参数对于所采用机器的不同可手工计算或以另一种形式由一个神经网络(NN)式自学系统自动地获得。 | ||
| 申请公布号 | CN1149918A | 申请公布日期 | 1997.05.14 |
| 申请号 | CN95193429.5 | 申请日期 | 1995.02.03 |
| 申请人 | 西门子公司 | 发明人 | 弗里德里克·厄肯斯;斯蒂芬·梅特施克;伯恩德·夸施纳尔 |
| 分类号 | G05B19/404 | 主分类号 | G05B19/404 |
| 代理机构 | 柳沈知识产权律师事务所 | 代理人 | 杨梧 |
| 主权项 | 1、一种通过补偿轴倒转时产生的误差对具有多轴的机器、尤其是机床和机器人进行数字控制的方法，其特征在于：1.1通过修正额定转数值(nsoll)的摩擦预控制对由于扰量，尤其是摩擦状况改变和/或由松驰效应和/或由扭转效应引起的误差进行补偿，1.2对每个轴(x，y)来说，在象限(I，II，III，IV)转换处随着该轴上出现的符号改变而在相应的额定转数值(nsoll)上插入一个修正脉冲(nkorr)，使额定转数值(nsoll)得以补偿。1.3修正脉冲(nkorr)的振幅(na(a))与加速度有关，1.4相对于所用的各种机器手工计算与加速度有关的振幅(na(a))特性曲线和/或特性曲线族的分布以及修正脉冲(nkorr)的延续时间(T)，1.5把摩擦预控制作为附加的预控制分支组合到轴控制中。 | ||
| 地址 | 联邦德国慕尼黑 | ||