| 主权项 |
1.一种钻掘机之方向控制装置,其系藉由对变化钻掘机之进行方向用之作动器赋与驱动指令而使该钻掘机沿计画线钻掘者,其特征在于具有:逐次检知相对于前述计画线之前述钻掘机之位置偏移的位置偏移检知手段;将前述位置偏移检知手段所检知之现在位置偏移与前次检知之位置偏移之差之位置偏移变化量予以逐次演算的位置偏移变化量演算手段;预先准备前述位置偏移与前述位置偏移变化量与赋与前述 作动器之驱动指令之对应关系,而根据此对应关系,以前述位置偏移检知手段所检知之现在位置偏移与前述位置偏移变化量演算手段所演算出之现在位置偏移变化量为输入値,将对应此输入値之驱动指令输出至前述作动器的手段者。2.一种钻掘机之方向控制装置,其系藉由对变化钻掘机之进行方向用之作动器赋与驱动指令而使该钻掘机沿计画线钻掘者,其特征在于具有:逐次检知相对于前述计画线之前述钻掘机之位置偏移的位置偏移检知手段;将相对于前述计画线之前述钻掘机之姿势角予以逐次检知之姿势角检知手段;预先准备前述位置偏移与前述与前述姿势角与赋与前述作动器之驱动指令之对应关系,而根据此对应关系,以前述位置偏移检知手段所检知之现在位置偏移与前述姿势角演算手段所检知之现在姿势角为输入値,将对应此输入値之驱动指令输出至前述作动器的手段者。3.依申请专利范围第1项或第2项所述之钻掘机之方向控制装置,其中准备有多数前述对应关系,而将相对于相同大小之输入値的不同大小之驱动指令输出至前述作动器,而自该等多数之对应关系中选择一对应关系者。4.依申请专利范围第1项或第2项所述之钻掘机之方向控制装置,其中准备有多数前述对应关系,而将相对于相同大小之输入値的不同大小之驱动指令输出至前述作动器,同时具有将前述钻掘机钻掘一定区间时之相对于前述计画线之位置偏移变化量作演算的蛇行量演算手段;而对应前述蛇行量演算手段所演算之位置偏移变化量对前述作动器施以自前述对应关系中所选出之最佳驱动指令者。图式简单说明:第一图为钻掘机为盾形钻掘机之场合之方向控制机构之方块图。第二图为钻掘机为盾形钻掘机之场合之方向控制装置之构成方块图。第三图(a)(b)分别为第一图及第二图所示之盾形钻掘机之前部纵断面图及前部立体图。第四图为第三图(a)之箭头A1图,为推进干斤顶之配设样态之示意图。第五图为第三图(a)所示之盾形钻掘机之前部之中折样子之说明图。第六图为第五图之箭头A1图,为接合千斤顶之配是样态示意图。第七图为钻掘机为TBM时之方向控制装置之构成方块图。第八图为方向修正之处理手续之流程图。第九图为方向修正之处理手续之流程图。第十图为钻掘机钻掘1行程乃至1圈份时之蛇行量之说明图。第十一图为变更图像水准之基准图。第十二图(a)~(e)为收纳有对应位置偏移量与位置偏移变化量而读出之资料的图像说明用图。第十三图(a)(b)为TBM修正方向时之样子之说明图。第十四图为方向控制千斤顶之构成要素图。第十五图为(a)~(e)为TBM掘进1行程时之样子之说明图。第十六图为方向修正之处理手续之一部份之流程图。第十七图为方向修正之处理手续之一部份之流程图。第十八图为(a)(b)为方向修正之处理手续之一部份之流程图。第十九图为方向修正之处理手续之一部份之流程图。第二十图(a)(b)为方向修正之处理手续之一部份之流程图。 |
