| 摘要 |
力フィードバックを有する制御装置であって、−ユーザによって操作され、ユーザによって保持される掴み部分（１０１）と、制御装置の動作の少なくとも一部分の間に掴み部分に固定される接触端（４０１）とを有するハンドル（１）と、−接触端（４０１）と接触できる接触部分（４０２）を有する末端部品（２０６）を備えたロボット（２）と、−末端部品（２０６）とハンドル（１）の相対配置を測定する手段（３）と、−接触端（４０１）に対する接触部分（４０２）の動きを制御するコントローラ（５）とを含み、接触端（４０１）が、制御装置の動作の少なくとも一部分の間に接触部分（４０２）に対して動くことができ、−接触端（４０１）と接触部分（４０２）は、前記ロボットが、ハンドル（１）に、制御装置の動作の少なくとも一部分の間に少なくとも２つの相異なる方向に力フィードバックを加えるように構成されている。 |
