| 主权项 |
1.一具有上活动平台,三条腿及一个台基的六自由度动态模拟器(第一图、第二图、第三图),其中每条腿与上活动平台间以球型关节(6a、6b、6c)(或等功用装置,例如:一个单旋转关节配上一个万向关节)相连,每条下腿与台基间以单旋转关节(4a)与一旋转式伺服动作器(3a)相连接,上腿与下腿间由一单旋转关节(5a)连接、上腿与下腿上均有支点(9a),上、下腿的支点间可以接伸缩式伺服动作器(7a),藉着伸缩式伺服动作器(7a)及底端旋转式伺服动作器(3a)的动作,每条腿可以伸展,收缩及旋转,进而达到改变球型关节(6a)的位置而驱动上活动平台。2.如申请专利范围第1项所述之六自由度动态模拟器,其中每条腿有六个活动自由度,有二个驱动自由度,三条腿合起来共有六个驱动自由度,可提供上活动平台六个活动自由度的动作。3.如申请专利范围第1项所述之六自由度动态模拟器,经由调整其伸缩式伺服动作器所连支点的位置,即可改变伸缩式伺服动作器对上平台负重的杠杆利率,以适应各种不同的动态模拟环境。4.如申请专利范围第1项所述之六自由度动态模拟器,其中每条腿的伸缩是采间接驱动式(即伸缩式伺服动作器经由上、下腿与球型关节(6a)及单旋转关节(4a)相连)。5.如申请专利范围第1项所述之六自由度动态模拟器,其中上腿(10a)与下腿(11a)间的单旋转关节与其腿底的单旋转关(4a)互相平行。6.如申请专利范围第1项所述之六自由度动态模拟器,其中每条腿底部的旋转式伺服动作器轴向可以垂直向上,或向心(此处的「心」是指三个旋轴伺服动作器安装点所组成的几何中(重)心)倾斜一个角度(0至45度)。7.如申请专利范围第1项所述之六自由度动态模拟器,其中位能储存装置(8a)(例如:直式弹簧、卷形弹簧、压缩空气弹簧…等)可装设在未被伸缩式伺服动作器所占用的支点上。8.一种具有上活动平台、三条腿及一个台基的三自由度动态模拟器(第四图),其中每条腿与上活动平台间以球型关节(17a、17b、17c)(或等功用装置,例如:一个单旋转关节配上一个万向关节)相连,每条下腿与台基间以单旋转关节(15a)相连接,上腿与下腿间由一单旋转关节(16a)连接,上腿与下腿上均有支点(20a),上、下腿的支点间可以接伸缩式伺服动作器(18a),藉着伸缩式伺服动作器(18a)的动作,每条腿可以伸展,收缩及旋转,进而达到改变球型关节(17a)的位置而驱动上活动平台。9.如申请专利范围第8项所述之三自由度动态模拟器,其中每条腿有五个活动自由度,有一个驱动自由度,三条腿合起来共有三个驱动自由度,可提供上活动平台三个活动自由度的动作。10.如申请专利范围第8项所述之三自由度动态模拟器,经由调整其伸缩式伺服动作器所连支点的位置,即可改变伸缩式伺服动作器对上平台负重的杠杆利率,以适应各种不同的动态/受力模拟环境。11.如申请专利范围第8项所述之三自由度动态模拟器,其中每条腿的伸缩是采间接驱动式,(即伸缩式伺服动作器经由上、下腿与球型关节(17a)及单旋转关节(15a)相连)。12.如申请专利范围第8项所述之三自由度动态模拟器,其中上腿(10a)与下腿(11a)间的单旋转关节(16a)与其腿底的单旋转关(15a)互相平行。13.如申请专利范围第8项所述之三自由度动态模拟器,其中位能储存装置(19a)(例如:直式弹簧、卷形弹簧、压缩空气弹簧…等)可装设在未被伸缩式伺服动作器所占用的支点上。14.一种具有上活动平台、三条腿及一个台基的三自由度动态模拟器(第五图),其中每条腿与上活动平台间以球型关节(29a、29b、29c)(或等功用装置,例如:一个单旋转关节配上一个万向关节)相连,每条下腿与台基间以单旋转关节(27a)相连接,上腿与下腿间由一单旋转关节(28a)连接,上腿与下腿上均有支点(33a),上、下腿的支点间可以接伸缩式伺服动作器(18a),藉着伸缩式伺服动作器(30a)的动作,每条腿可以伸展,收缩及旋转,进而达到改变球型关节(29a)的位置而驱动上活动平台。15.如申请专利范围第14项所述之三自由度动态模拟器,其中每条腿有五个活动自由度,有一个驱动自由度,三条腿合起来共有三个驱动自由度,可提供上活动平台三个活动自由度的动作。16.如申请专利范围第14项所述之三自由度动态模拟器,经由调整其伸缩式伺服动作器所连支点的位置,即可改变伸缩式伺服动作器对上平台负重的杠杆利率,以适应各种不同的动态/受力模拟环境。17.如申请专利范围第14项所述之三自由度动态模拟器,其中每条腿的伸缩是采间接驱动式,(即伸缩式伺服动作器经由上、下腿与球型关节(29a)及单旋转关节(27a)相连)。18.如申请专利范围第14项所述之三自由度动态模拟器,其中上腿(34a)与下腿(35a)间的单旋转关节(28a)与其腿底的单旋转关(27a)互相平行。19.如申请专利范围第14项所述之三自由度动态模拟器,其中位能储存装置(32a)(例如:直式弹簧、卷形弹簧、压缩空气弹簧…等)可装设在未被伸缩式伺服动作器所占用的支点上。图式简单说明:第一图及第三图分别是进阶型六自由度动态模拟器的上视及侧视图。第二图是附第一图模拟器的立体视图及代表符号。第四图是简化一型的模拟器(三个自由度)的立体视图及代表符号。第五图是简化二型的模拟器(三个自由度)的立体视图及代表符号。第六图是电脑游戏与动态模拟器间的讯号流程关系图。第七图是3-3史都华式平台(Stewart Platform)模拟器的机构简图。第八图是6-3史都华式平台模拟器的机构简图。 |
