| 摘要 |
본 발명은 로봇 제어기에 있어서 로봇 구동 명령을 입력받아 상기 입력된 로봇 구동 명령에 상응하는 로봇 액츄레이터의 제어지령을 하달하는 제어부 및, 상기 제어부의 제어지령에 따라 로봇 액츄레이터의 모션을 제어하는 제어 모듈부를 포함하고, 상기 제어 모듈부는 자체 내장 서보 제어 모듈과 상용 모션 제어 모듈을 하나의 제어기 내에 모두 구비하고, 상기 제어부는 로봇 구동 명령 별로 내장용과 상용으로 제어지령을 저장하고, 특정 입력 로봇 구동 명령에 상응하는 내장용과 상용 제어지령을 검출하여 상기 입력 로봇 구동 명령에 따른 내장용과 상용 제어지령을 상기 자체 내장 서보 제어 모듈과 상용 모션 제어 모듈로 분기시키는 것을 특징으로 하는 다종 액츄레이터 구동형 로봇제어기에 관한 것으로, 자체 서보 제어 액츄레이터와 상용 구동 액츄레이터 제어기를 구동할 수 있는 모션제어부분을 내장하여 전체 모션을 제어함으로, 로봇 제어 시스템의 가격 경쟁력을 확보하고, 로봇 제어기의 모션제어 확장성을 확보한다. |
