3－2－1结构六自由度正交并联机床

摘要

本发明涉及机械制造领域。该并联机床包括固定台1、运动台2、联接固定台1与运动台2的六根直线移动驱动支路3和装在运动台上的电主轴及切削刀具4，其中六根直线移动驱动支路3与运动台2和固定台1相连的运动副为球铰，其特征是：六根直线移动驱动支路3按3、2、1分为三组，与三组驱动支路对应的与运动台2相连的三组球铰的中心分别分布在一六面体的三个互相垂直的表面上，固定台1上的六个球铰点的分布特点和运动台上的六个球铰点相似。该发明具有系统运动的非线性度低、控制算法简单、动态特性好、加工装配工艺性好等优点。该机床在空间曲面加工领域有着广泛的应用前景。

主权项

1.一种3-2-1结构六自由度正交并联机床，包括固定台(1)、运动台(3)、联接固定台(1)与运动台(3)的六根直线移动驱动支路(2)和装在运动台(3)上的电主轴及切削刀具(4)组成，其中六根直线移动驱动支路(2)与固定台(1)和运动台(3)相连的运动副为球铰，其特征在于：六根直线移动驱动支路(2)按3、2、1分为第一、第二、第三组，和这三组驱动支路对应的与运动平台(3)相连的三组球铰的中心分别分布在长、宽、高分别为2a、2b、2c的基础六面体的三个互相垂直的表面上，其中，第一组的三个球铰的中心分别位于边长为2d的正三角形的三个顶点上，第二组的二个球铰的中心分别位于长为2d的线段的二个端点上，第三组的球铰的中心位于所在基础六面体表面的几何中心。