一种基于图像传感器的自动倒车系统及其控制方法

摘要

本发明公开一种基于图像传感器的自动倒车系统及其控制方法，控制方法为：当上位机发送控制命令时，主控制器通过图像传感器检测停车框线的长和宽，取长边底部的两点，计算中点位置；调整舵机和直流电机的转动，使车身中线与该点相交，并通过串口发送图像数据；当下一帧图像到来继续执行上述步骤，直至中点退出视场。若中点退出视场之前连续至少三帧图像中线始终与中点相交，则根据编码器及图像数据，计算距离底边的距离，控制直流电机笔直向后倒退，否则向前行进一段距离，重复上述步骤，直至停车完成。从而本发明解决了人工倒车的繁杂和误操作问题、能够实现全自动的倒车入库。

主权项

一种基于图像传感器的自动倒车系统，包括安装于小车正上方的图像传感器、用于控制小车前轮转向的舵机、用于控制后轮转动的直流电机，其特征在于：还包括主控制器；所述图像传感器视场的中点与车身中线相交；在车后轮两侧安装有用于采集车轮转速的编码器；所述图像传感器及编码器的输出端均与主控制器的输入端电连接，所述主控制器的输出端与舵机及直流电机的输入端电连接；所述主控制器与上位机之间双向通信连接。