プリロードをかけられた手術器具インタフェース

摘要

手術システム（２００）は、手術器具への制御されたトルク及び位置の伝達に悪影響を及ぼすバックラッシュに敏感である手術器具（２６０）を含む。手術器具（２６０）は、機械的インタフェースを介して手術器具マニピュレータアセンブリ（２４０）のモータに結合されている。機械的インタフェース及び手術器具マニピュレータアセンブリ（２４０）の組み合わせは、低バックラッシュ、例えば、０．７度未満、を有する。バックラッシュは、手術器具マニピュレータアセンブリ（２４０）の中で制御される。手術器具マニピュレータアセンブリの駆動出力ディスク（５４５）から手術器具（９６４）の被駆動ディスクまで、機械的インタフェースは、外科処置で使用されるトルクレベルに対してゼロバックラッシュを有する。