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Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Aktuators zur Bereitstellung einer linearen und kontinuierlichen Kraftausgabe an einen Benutzer einer Force-Feedback-Vorrichtung. Zur Bereitstellung einer kontinuierlichen und ruckfreien Kraftausgabe in einem Null-Übergangsbereichsbetrieb werden zwei Treibersignale verwendet, die jeweils einen Stromfluß in einer anderen Richtung in dem Aktuator veranlassen. Wenn eine gewünschte Ausgabekraft in dem Übergangsbereich liegt, werden die zwei Treibersignale gewechselt, um eine schnelle Richtungsumschaltung der Ausgabekraft zu veranlassen. Wenn die gewünschte Kraft außerhalb des Übergangsbereiches liegt, wird nur ein Treibersignal verwendet, um eine Ausgabekraft in einer Richtung zu bewirken. Zum Ausgleich einer nichtlinearen Ausgabe des Aktuators wird ein gewünschter Befehlsstrom mit einem angenäherten Punkt einer Charakterisierungskurve des Aktuators korreliert, wobei die Kurve Punkte enthält, die in einer zuvor durchgeführten Charakterisierung des Aktuators bestimmt wurden. Der angenäherte Punkt wird unter Verwendung einer linearen Annäherung zwischen zwei aufeinanderfolgenden Punkten bestimmt und aus dem angenäherten Punkt ein Treibersignal-Arbeitszyklus bestimmt. Es können auch andere Merkmale realisiert sein, um eine Spannungsschwankung der Stromversorgung, eine Gegen-EMK-Wirkung und die Temperatur auszugleichen. |
