| 主权项 |
1.一种伺服控制方法,其系根据位置指令与实际位置反馈之差产生速度指令,同时根据此速度指令与实际速度反馈之差产生电流指令,根据此电流指令控制伺服马达者,其特征在于,根据理想伺服系统模型演算理想位置,仅在理想位置之方向反转时起之预定期间内,将预定增益乘以此演算之理想位置与实际位置反馈之差,以其为校正量加入上述速度指令。2.如申请专利范围第1项之伺服控制方法,其中上述增益按预定时间衰减,于理想位置之方向反转时为最大値。3.如申请专利范围第1或2项之伺服控制方法,其中以理想位置方向反转时之理想位置与实际位置反馈之差为偏差値予以记忆,同时以此偏差値减上述差,将上述增益乘以减得结果。4.一种伺服控制方法,其系根据位置指令与实际位置反馈之差产生速度指令,同时根据此速度指令与实际速度反馈之差产生电流指令,根据此电流指令控制伺服马达者,其特征在于,根据理想伺服系统模型演算理想位置,仅在此演算之理想位置方向反转时起预定期间内,将预定增益乘以上述位置反馈或理想伺服系统模型之累积位置,以其为校正量加入上述电流指令。5.如申请专利范围第4项之伺服控制方法,其中仅在理想位置方向反转时之预定期间内,将预定增益乘以上述速度反馈或理想伺服系统模型之速度,以其为校正量加入上述电流指令。6.如申请专利范围第4或5项之伺服控制方法,其中使用与理想位置和实际反馈位置之差成比例之系数于上述增益。7.如申请专利范围第6项之伺服控制方法,其中上述理想伺服系统模型系考虑自位置指令至位置反馈之位置回路系统之滞后以及被控制对象之机械之滞后之模型。8.一种伺服控制装置,其系具备检测伺服马达之位置及速度之装置;根据指令与实际位置反馈之差产生速度指令之位置控制部;根据上述速度指令与实际速度反馈之差产生电流指令之速度控制部;以及根据上述电流指令控制流至伺服马达之电流的电流控制部;控制上述伺服马达者,其特征在于,具备理想伺服系统模型;输出此模型演算之理想位置与实际位置反馈之差信号之减法装置;以及于理想位置方向反转时起预定时间内,将预定增益乘以此减法装置输出之差信号,以其为校正量加入上述速度指令之装置。9.如申请专利范围第8项之伺服控制装置,其中上述增益按预定时间衰减,于理想位置方向反转时为最大値。10.如申请专利范围第8或9项之伺服控制装置,其具备以理想位置方向反转时之理想位置与实际位置反馈之差为偏差予以记忆之记忆装置,以及以此记忆装置所记忆偏差値减上述差之减法装置,将上述增益乘以该减法装置所减得之结果。11.一种伺服控制装置,其系具备检测伺服马达之位置及速度之装置;根据位置指令与实际位置反馈之差产生速度指令之位置控制部;根据上述速度指令与实际速度反馈之差产生电流指令之速度控制部;以及根据上述电流指令控制流至伺服马达之电流控制部;以控制上述伺服马达者,其特征在于,具备理想伺服系统模型,以及仅在此模型之理想位置方向反转时起预定期间内,将预定增益乘以上述位置反馈或理想伺服系统模型之累积位置,以其为校正量加入上述电流指令之装置。12.如申请专利范围第11项之伺服控制装置,其具备仅在上述模型之理想位置方向反转时预定期间内,将预定增益乘以上述速度反馈或理想伺服系统模型之速度,以其为校正量加入上述电流指令之装置。13.如申请专利范围第11或12项之伺服控制装置,其中使用与理想位置和实际反馈位置之差成比例之系数于上述增益。14.如申请专利范围第13项之伺服控制装置,其中上述理想伺服系统模型系考虑自位置指令至位置反馈之位置回路系统之滞后以及被控制对象之机械滞后之模型。图式简单说明:第一图系显示本发明实施形态1之伺服控制装置之方块图。第二图之(a)至第二图(c)系显示本发明实施形态1之伺服控制装置、适用于弹性变化大的机械系统情形之模拟结果图式。第三图系显示本发明实施形态2之伺服控制装置之方块图。第四图(a)及第四图(b)系显示本发明实施形态2之伺服控制装置、适用于弹性变化大的机械系统情形之模拟结果图式。第五图系显示本发明实施形态3之伺服控制装置之方块图。第六图系显示本发明实施形态4之伺服控制装置之方块图。第七图系显示本发明实施形态5之伺服控制装置之方块图。第八图系显示本发明实施形态6之伺服控制装置之方块图。第九图系显示习知伺服控制装置之方块图。第十图(a)及第十图(b)系显示于弹性变化大的机械系统中不使用校正情形之模拟结果图式。第十一图(a)及第十一图(b)系显示习知伺服控制装置适用于弹性变化大的机械系统情形之模拟结果图式。第十二图系显示另一习知伺服控制装置之方块图。第十三图(a)至第十三图(c)系显示另一习知伺服控制装置适用于弹性变化大的机械系统情形之模拟结果图式。 |
