| 主权项 |
1.一种负载转子惯量之即时估测方法,应用于一具有一受控体之伺服控制系统中,该方法包括下列步骤:参考一模型马达,由一模型马达之电流讯号决定一适应性滤波器之一输入讯号;由该驱动马达电流讯号以及该模型马达之电流讯号之误差决定一适应性滤波器之一理想讯号;根据该输入讯号取得至少一个以上之延迟讯号,并将该延迟讯号乘以相对应之权重値后输出为一权重输出讯号;决定该权重输出讯号与该理想讯号间的误差;及根据该输入讯号以及该理想讯号,透过该适应性滤波器以最小平方法则决定该伺服控制系统之转动惯量。2.如申请专利范围第1项所述之负载转子惯量之即时估测方法,其中该模型马达之转动惯量为已知。3.如申请专利范围第1项所述之负载转子惯量之即时估测方法,其中取得该延迟讯号前,该输入讯号系经过一带通滤波器并取出一滤波输入讯号。4.如申请专利范围第1项所述之负载转子惯量之即时估测方法,其中决定该误差讯号前,该理想讯号系经过一带通滤波器并取一滤波理想讯号。5.如申请专利范围第1项所述之负载转子惯量之即时估测方法,其中该权重値系随着时间改变。6.如申请专利范围第5项所述之负载转子惯量之即时估测方法,其中下一个时间的权重値为一增益常数、该输入讯号以及该误差讯号之积的两倍与上一个时间权重値之和。7.如申请专利范围第6项所述之负载转子惯量之即时估测方法,其中该增益常数系为该适应性滤波器之增益常数。8.如申请专利范围第1项所述之负载转子惯量之即时估测方法,其中该伺服控制系统之转动惯量系为负载马达之转动惯量与该驱动马达之转动惯量之和与该模型马达之转动惯量之比値。图示简单说明:第1图,为适应性滤波器之系统方块图;第2图,为本发明所采用之模型马达之系统方块图;第3图,为驱动马达以及负载马达之系统方块图;第4图,为负载转子惯量估测之系统方块图; |
