一种自适应引导长度的无人机航迹跟踪方法

摘要

本发明提供一种自适应引导长度的无人机航迹跟踪方法。首先，从制导律的动态特性与无人机飞行控制系统的动态特性约束角度考虑，结合飞行实时性的要求，确定飞机速度与引导长度范围的关系；接下来，计算离散采样的引导长度下的预测航迹与期望航迹之间的距离偏差及航向偏差，并进行加权，作为评价不同引导长度的跟踪效果的准则；最后，根据评价准则对一系列离散采样的引导长度进行评估，得到最优的引导长度，引导无人机进行航迹跟踪。本发明弥补了固定引导长度在航迹追踪过程中可能出现的跟踪精度不高、飞行稳定性和安全性难以保证的不足。另外，该发明能够较好地解决了较大的初始偏差情况下及航路点切换过程中易出现的超调严重问题。

主权项

一种自适应引导长度的无人机航迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.根据非线性制导算法的动态特性、无人机飞行器控制系统的动态特性及控制系统的实时性要求，确定无人机飞行速度与非线性制导算法中引导长度范围的关系；S2.根据引导长度与当前的无人机位置/航向，计算预测航迹与期望航迹；S3.在引导长度变化范围内，对引导长度等间距离散采样，计算每一个引导长度下的预测航迹与期望航迹之间的距离偏差；S4.对每一个离散采样的引导长度，分别计算预测航迹与期望航迹在引导点处的航向角，并计算预测航迹与期望航迹之间的航向偏差；S5.根据S3、S4求得的距离偏差和航向偏差，根据设定的评价准则，对每一个离散采样的引导长度进行评估，确定最优的引导长度，引导无人机进行航迹跟踪。