一种惯性/卫星超紧组合实现方法

摘要

本发明公开了一种惯性/卫星超紧组合实现方法，采用分步式实现的思想，简化超紧组合实现的复杂性，在惯性/卫星紧组合实现方法的基础上，利用卫星接收机定位定速结果进行本地环路控制量的生成来验证控制量生成方案的正确性；利用误差正常发散的惯性导航结果进行本地环路控制获得有效的组合观测量；最后进行组合滤波估计与修正的闭环，完成超紧组合系统的搭建。本发明有效地简化了超紧组合实现的复杂性，实现了卫星导航系统与惯性导航系统的深度融合；适用于GPS、北斗等多种卫星导航系统及多频多系统卫星导航系统与惯性系统的组合。

主权项

一种惯性/卫星超紧组合实现方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，搭建惯性/卫星紧组合系统，在此基础上断开紧组合系统中组合滤波器对惯性误差的估计与修正，使得惯性信息误差逐渐累积发散；步骤2，根据卫星导航接收机的位置速度信息计算本地载波、码的NCO控制量，利用本地载波、码的NCO控制量分别对载波环和码环进行控制，使得环路能够正常跟踪；步骤3，在步骤2实现对本地环路控制的基础上，将卫星导航接收机的位置速度信息替换为误差逐渐发散的惯导系统的位置速度信息，将惯性导航信息引入卫星导航接收机环路中，在此基础上利用载波环和码环的输出信息计算组合观测量；步骤4，将步骤3得到的组合观测量加入到超紧组合滤波器中，并观察获得的惯性信息误差估计值，若惯性信息误差估计值与惯性位置、速度误差发散趋势一致，则利用惯性信息误差估计值对惯性信息进行误差修正，形成闭合回路，从而完成超紧组合的系统实现。