| 发明名称 | 一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法，通过采用激光对堆垛机垂直度进行实时测量，采用超声波测距仪对立体货架进行实时测量，由此计算堆垛机垂直度偏差和计算立体货架垂直度偏差，实现在线监测堆垛机与立体货架的垂直度；通过堆垛机的连续运行，建立连续的堆垛机垂直度偏差角度数据库和整个立体货架的垂直度数据库。本发明可以实现堆垛机和立体货架垂直度的在线监测，为运维和检修工作提供可靠的数据；通过对该垂直度的分析，可以制定有效的检修与调整方案，大大缩短停产时间，提高生产效率。 | ||
| 申请公布号 | CN106066163A | 申请公布日期 | 2016.11.02 |
| 申请号 | CN201610574974.X | 申请日期 | 2016.07.21 |
| 申请人 | 国网河北省电力公司电力科学研究院;国家电网公司;河北省电力建设调整试验所 | 发明人 | 翟志华;李宏胜;周忠良;李梦宇;孙业栋 |
| 分类号 | G01B11/26(2006.01)I;G01B17/00(2006.01)I;G01C15/12(2006.01)I | 主分类号 | G01B11/26(2006.01)I |
| 代理机构 | 石家庄新世纪专利商标事务所有限公司 13100 | 代理人 | 董金国;李志民 |
| 主权项 | 一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法，其特征在于其包括如下步骤：步骤一：计算堆垛机垂直度偏差，定义堆垛机顺时针歪斜为正，逆时针歪斜为负；当堆垛机无歪斜时，激光照射在反光板上并被返回，发射位置与接收位置无偏差；当堆垛机歪斜时，发射位置与接收位置偏差为<i>d</i>；堆垛机高度<i>H</i> 已知，其偏差角度<img file="436108dest_path_image001.GIF" wi="14" he="17" />通过公式（1）计算：<img file="290931dest_path_image002.GIF" wi="91" he="37" />（1）公式（1）中，<i>d </i>：发射位置与接收位置的偏差；<i>H </i>：堆垛机高度；<img file="260549dest_path_image001.GIF" wi="14" he="17" />：偏差角度；步骤二：计算立体货架垂直度偏差，用堆垛机垂直度偏差角<img file="593441dest_path_image001.GIF" wi="14" he="17" />对载货台与立体货架立柱之间的间隙<img file="407813dest_path_image003.GIF" wi="17" he="16" />进行修正，得立体货架立柱与基本垂直面的间隙<img file="417227dest_path_image004.GIF" wi="20" he="21" />，并通过如下公式（2）计算：<img file="621943dest_path_image005.GIF" wi="102" he="25" />（2）公式（2）中，<i>h </i>：载货台高度；<img file="7794dest_path_image003.GIF" wi="17" he="16" />：载货台与立体货架立柱的间隙；<img file="614356dest_path_image004.GIF" wi="20" he="21" />：立体货架立柱与基本垂直面的间隙；堆垛机连续运行，根据堆垛机的垂直度偏差角度<img file="607720dest_path_image001.GIF" wi="14" he="17" />，建立连续的堆垛机垂直度偏差角度数据库；在载货台对准储位时测量并计算立体货架立柱与基本垂直面的间隙<img file="549000dest_path_image004.GIF" wi="20" he="21" />，建立整个立体货架的垂直度数据库。 | ||
| 地址 | 050021 河北省石家庄市裕华区体育南大街238号 | ||