| 主权项 |
1.一种产业用机器人装置,以包括有:-加工机械──系具有安装基准面;-机器人──系具有一安装基座及可动臂手段(a movable arm means),此可动臂手段在其臂之前端设有一构件,可与上述加工机械一起操作,而上述机器人之安装基座系与上述加工机械之安装基准面密接,以达到定位之目的;-控制装置──具有下列手段以达成机器人控制之目的者。a.输入手段──系用系输入离线教导(offline-teaching)指令,以便移动上述之机器人;b.驱动手段──系依照该离线教导指令来驱动上述机器人;c.检出手段──(detecting means)──系用以检出上述机器人之操动手段的实际移动与该离线教导指令之间的偏差;d.控制手段──系用以控制上述驱动手段来消除上述偏差;为特征者。2.如申请专利范围第1项所述之产业用机器人装置,以其检出手段系包括至少有一针盘量规(dialgauge),此针盘量规具有一构件,在位时,此构件可与接触体接触,而该接触体系被安装在上述臂手段之端部以代替安装于上述操作构件,且在定位之后,可移开上述检出手段,为其特征者。3.如申请专利范围第1项所述之产业用机器人装置,以其触体系被形为棱形,为其特征者。4.如申请专利范围第1项所述之产业用机器人装置,以其中之检出手段系包括有光的检出手段,而此光的检出手段设有与该加工机械之安装基准面有特定关系之受光元件,此受光元件接受由装设于上述臂手段之光源所投射之光束,而上述检出手段在定位之后可移开,为其特征者。5.如申请专利范围第1项所述之产业用机器人装置,其中之偏差系藉将操作上述机器人用软体之绝对X轴、Y轴、及Z轴对上述加工机械之安装基准面予以调整来消除者。图示简单说明:第1图系表示由于机器人侧之安装水平度误差等所发生之机器人动作的座标误差之线说明图。第2图系表示本创作之第一实施例的整个产业用机器人装置之构造平面图。第3图系表示沿第2图之A-A线所视时之局部剖面图。第4图系具体表示第2图及第3图所示测定元件及其周边构件之斜视图。第5图系表示本创作之控制部的方块图。第6图系说明本创作之产业用机器人装置的动作用之流程图。第7图系表示本创作之第二实施例之产业用机器人装置之整个构造图。第8图系表示第7图所示第二实施例之平面图。第9图系表示沿第7图之ⅩⅠ-ⅩⅠ线所视时之放大剖面图。第10图系表示产业用机器人之一例的控制电路图。第11图系表示在产业用机器人有误动作的说明图(亦即软体之补正方法之说明图)。 |
