| 主权项 |
一种产业机器人之位置检出方法,其特征为:将对机器人移动轴之移动距离产生不同数目之脉波信号之2个增量型位置检出器可旋转的设在机器人移动轴上与其连动,藉在检出等位置检出器所产主之脉波数差而检出机器人各移动轴之位置藉着基于该位置检出所实施之数理运算,在检出机器人之3次元空间上的位置、姿势之际,先读入机器人移动轴在任意位置时之上述两位置检出器之基准脉波之脉波数差(P2i),然后,根据i=(P1 一P2i)/ (P1 一P2)算出(其中P1,P2 各为位置检出器每旋转I次时发生之脉波数)从下一个基准脉波之基准位置开始发生之脉波数(i),然后,根据P1xi检出机器人移动轴之位置,藉此,检出各移动轴之位置,并基于该位置检出执行数理运算,而检出机器人在3次元空间上之位置或姿势。图示简单说明:第I图为表示用来说明本发明之机器人之位置检出方法之一实施例之构成图。第2图为说明该实施例之作用之时间图。第3图为其流程图。第4图为习用之机器人之位置检出机构之构成图。 |
