可编程式控制器及其控制方法

摘要

本发明系关于为执行装配作业线等之顺序控制所须之可编程式的控制器（Programmable controller）及其控制方法者。依照本发明之第一特点，则由于将输入／输出（Ｉ／Ｏ）汇流排之存取（access）在其他处理装置（ CPU）之未使用时执行之，即在勿须提高Ｉ／Ｏ汇流排之存取速度之情况下，能令可规划程式控制器之综合处理速度提高者。本发明之另一特点，则对于第一及第二处理装置分别设置第一及第二比较机构，藉使第一及第二处理装置（CPU）在存取Ｉ／Ｏ汇流排时，不至于互相干涉者。如依照本发明之再暇一特点，则即使因外来之杂讯或演算异常等而使其中之一处理装置失常，但仍可藉另一CPU而令其恢复正常动作，而有能将系统之运转停止阻止为最少限度之效果。

主权项

1.一种可编程式控制器,系具有以循环式移动之程式的可编程式控制器,设有:为处理作业系统及使用者程式的第一及第二中央处理装置(CPU);为容纳上述之使用者程式的使用者记忆器;为将连接于控制对象的输入转出电路部之转入输出情报(资讯),供作影像情报(资讯)而加以抄录的资料随机存取记忆器(DataRAM) ;以及前述第一中央处理装置与第二中央处理装置(CPU)之同步机构;而前述第一中央处理装置往前述输入输出电路部之存取,以及前述第二中央处理装置往前述输入输出电路部之存取,乃以时间分隔式执行之,为其特征者。2.一种输入输出电路之控制方法,其中之该第一中央处理装置所处理的使用者程式,与前述第二中央处理装置所处理之使用者程式系属于相同者,而前述第一及第二之各中央处理装置将执行具有如次各阶段之循环性处理,即为将前述输入输出电路部之输入情报(资讯)暂时容纳于前述资料RAM的输入更新阶段;藉在前述资料RAM所容纳的影像情报(资讯)而实行演算的演算处理阶段;以及将在前述演算处理阶段之演算结果输出于前述转入输出电路部的输出更新阶段;而前述第一中央处理装置之输入更新处理及输出更新处理,系在前述第二中央处理装置之演算处理时执行之,而前述第二中央处理装置之转入更新处理及输出更新处理,则在前述第一中央处理装置之演算处理时执行之,为其特征者。3.一种可编程式控制器,具有:藉前述第一中央处理装置所设定的第一设定値暂存器;为将上述第一设定値暂存器之内容,与第一使用者记忆器之位址作一比较的第一比较机构;将由上述第一比较机构所输出的符合信号作为第二中央处理装置之循环性处理启动之同步信号;由前述第二中央处理装置所设定的第二设定値暂存器;为将上述第二壳定値暂存器之内容,与第二使用者记忆器之位址作一比较的第二比较机构;以及将由上述第二比较机构所输出的符合信号作为前述第一中央处理装置之循环性处理启动之同步信号的双中央处理装置(2CPU)同步电路者。4.一种控制方法,系藉如下列各步骤所处理的有关双中央处理装置同步之控制方法,而此等步骤则为:在电源接通时,能使前述第一比较机构成为赋能状态,而使前述第二比较机构成为失效(Disable)状态的初期设定步骤;将前述第一比较机构之符合信号,作为对于前述第二中央处理装置之同步信号的第一循环性同步步骤;当前述第一中央处理装置成为异常时,即令前述第一比较机构成为失效状态,同时,将其异常通知前述第三中央处理装置的异常时处理步骤;因前述之第二中央处理装置而前述之第二比较机构能成为赋能状态的比较机构变更处理步骤;以及将前述第二比较机构之符合信号,作为对于前述第一中央处理装置之同步信号的第二循环性同步步骤者。5.一种可编程式之控制器,具有下列各机构;能探测出前述第一及第二中央处理装置之异常的异常探测机构;能藉上述异常探测机构探测出异常而令演算处理停止的演算停止机构;藉上述之演算停止机构而能探测出另一中央处理装置之演算停止状态的演算停止探测机构;以及藉上述演算停止探测机构所探测出而在停止状态的另一中央处理装置,使其再度开始演算处理的演算再开始机构。