| 摘要 |
La présente invention concerne un bras articulé motorisé d'interface haptique comprenant au moins :
- un bâti (1) ;
- un bras (3) lié audit bâti (1) de manière mobile en rotation autour d'au moins un axe (2), des efforts étant susceptibles d'être appliqués sur ledit bras (3) par son environnement ;
- des moyens moteurs conçus pour délivrer au moins un couple autour dudit axe (2) s'opposant au moins en partie auxdits efforts appliqués audit bras (3) par son environnement ;
- une transmission principale (6) audit bras (3) dudit couple autour dudit axe (2), ladite transmission principale (6) comprenant un réducteur à câble (63) de type cabestan ;
- une transmission auxiliaire (7) audit bras (3) dudit couple autour dudit axe (2), ladite transmission auxiliaire (7) pouvant prendre au moins deux états :
- un état inactif, pris tant que lesdits efforts appliqués sur ledit bras (3) par son environnement contre l'effet dudit couple sont inférieurs à un seuil prédéterminé, dans lequel ladite transmission auxiliaire (7) ne transmet aucun couple audit bras (3) ;
- un état actif, pris lorsque lesdits efforts appliqués sur ledit bras (3) par son environnement contre l'effet dudit couple sont supérieurs à un seuil prédéterminé, dans lequel ladite transmission principale (6) ne transmet aucun couple audit bras (3). |
