| 摘要 |
본 발명은 보행자 거리 추정장치 및 방법에 관한 것으로, 원적외선 이미지 센서를 입력영상을 획득하는 단계와, 상기 입력영상에서 보행자 영역을 설정하는 단계와, 상기 보행자 영역에서 노면과 보행자 발끝의 경계를 1차 추정하는 단계와, 상기 1차 추정 후 상기 보행자 영역 내 노면 반사가 있는지를 확인하는 단계와, 상기 노면 반사가 있으면 상기 보행자 영역 내 대칭 경계를 노면과 보행자 발끝의 경계로 추정하는 단계와, 상기 노면과 보행자 발끝의 경계에 근거하여 노면과 보행자 발끝의 경계를 2차 추정하는 단계와, 상기 2차 추정된 노면과 보행자 발끝 경계를 이용하여 보행자 종방향 위치를 추정하는 단계와, 상기 보행자 종방향 위치에 근거하여 차량으로부터의 보행자 거리를 추적하는 단계와, 상기 보행자 거리를 이용하여 보행자 횡방향 위치를 추정하는 단계를 포함한다. |
