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电惯量模拟制动器试验台的电惯量模拟控制方法，其中 ，电惯量模拟制动器试验台，至少包括扭矩传感器（1）、拖动电机（2）、测速传感器（3）、电惯量模拟控制单元（4）和电气传动控制单元（5）；电机轴端安装有测速传感器（3），受试制动器（6）和拖动电机（2）之间安装有扭矩传感器（1）用于测量受试制动器的制动力矩，测速传感器（3）、扭矩传感器（1）分别与电惯量模拟控制单元（4）电连接，由电气传动控制单元（5）驱动拖动电机（2）运行到设定转速，开始制动过程；由电惯量模拟控制单元（4）获取扭矩传感器（1）和测速传感器（3）同步采集的制动扭矩、角速度，电惯量模拟控制单元（4）依据数学模型计算出电机在此时的计算角速度并据此给定，使得试验台在逼近理想飞轮且没有系统固有阻力的状态下运行；该电惯量模拟制动器试验台的电惯量模拟控制方法，至少包括：1）对复合制动除受试制动器以外的其它制动产生的制动力矩<img file="dest_path_image001.GIF" wi="14" he="15" />，规定其为角速度的函数，根据试验要求给定，即<img file="dest_path_image003.GIF" wi="66" he="21" />；2）令：控制周期<img file="181461dest_path_image004.GIF" wi="141" he="16" /><i>，</i><img file="dest_path_image005.GIF" wi="65" he="18" /><i>，</i><img file="856156dest_path_image006.GIF" wi="75" he="15" />；式中：<img file="dest_path_image007.GIF" wi="26" he="16" />和<img file="379541dest_path_image008.GIF" wi="13" he="15" />均表示时刻；制动初始角速度为<img file="dest_path_image009.GIF" wi="16" he="12" />；制动末角速度为<img file="747069dest_path_image010.GIF" wi="21" he="16" />；3）电机运行到给定的初始角速度<img file="dest_path_image011.GIF" wi="17" he="13" />；速度稳定后受试制动器开始制动过程，此时为<img file="988694dest_path_image012.GIF" wi="12" he="15" />时刻，<img file="700036dest_path_image014.GIF" wi="33" he="21" />；4）在<img file="343507dest_path_image008.GIF" wi="14" he="14" />时刻通过传感器同步采集电机转速信号、制动力矩信号；5）根据步骤4）采集的信号计算出<img file="678673dest_path_image008.GIF" wi="14" he="13" />时刻电机的角速度<img file="dest_path_image015.GIF" wi="19" he="13" />、制动力矩<img file="345278dest_path_image016.GIF" wi="19" he="16" />；6）根据步骤5）得到的当前电机的角速度<img file="424093dest_path_image015.GIF" wi="20" he="13" />和步骤2）规定的制动末角速度<img file="922070dest_path_image010.GIF" wi="21" he="17" />，判定<img file="dest_path_image017.GIF" wi="59" he="16" />是否成立，若成立则进行步骤7），否则执行步骤11）；7）计算<img file="631400dest_path_image008.GIF" wi="14" he="15" />时刻除受试制动器以外的其它制动产生的制动力矩<img file="582038dest_path_image018.GIF" wi="21" he="17" />；8）按电惯量模拟的数学模型计算出<img file="402227dest_path_image008.GIF" wi="14" he="15" />时刻计算角速度；9）控制电机角速度逼近计算角速度；10）令<img file="dest_path_image019.GIF" wi="61" he="14" />，进行步骤4）；11）退出电惯量模拟；所述的步骤7）计算<img file="754711dest_path_image008.GIF" wi="14" he="14" />时刻除受试制动器以外的其它制动产生的制动力矩<img file="697259dest_path_image018.GIF" wi="21" he="16" />是根据下式：<img file="dest_path_image021.GIF" wi="78" he="21" />；所述的步骤8）按电惯量模拟的数学模型计算出<img file="571412dest_path_image008.GIF" wi="14" he="13" />时刻计算角速度是根据下式：在任一时刻<img file="992029dest_path_image022.GIF" wi="14" he="15" /><img file="464599dest_path_image024.GIF" wi="180" he="21" />；计算角速度<img file="dest_path_image025.GIF" wi="17" he="17" />为<img file="dest_path_image027.GIF" wi="171" he="42" />；式中，<img file="515731dest_path_image011.GIF" wi="19" he="14" />是电机制动初始角速度，<img file="378645dest_path_image028.GIF" wi="16" he="17" />是受试制动器的制动力矩，<img file="dest_path_image029.GIF" wi="15" he="16" />是<img file="602953dest_path_image030.GIF" wi="11" he="15" />时刻除受试制动器以外的其它制动产生的制动力矩，<img file="dest_path_image031.GIF" wi="15" he="12" />是控制周期，<i>I</i>是理想飞轮的转动惯量。 |
