一种模块化机械臂

摘要

本实用新型公开了一种模块化机械臂，包括机械臂关节模块和控制系统，机械臂关节模块的输入口嵌套有输入法兰，且输入法兰中间开有后走线孔，左侧上表面安装有直流电机，且直流电机的顶部设有电机旋转齿轮，其上套有齿轮套；后走线孔的右侧上表面安装有驱动器，且驱动器上方设有光电编码器；所述机械臂关节模块的输出口嵌套有输出法兰，且输出法兰中间设置有前走线孔，前走线孔上套接有中心齿轮，且中心齿轮与电机旋转齿轮相耦合；所述控制系统通过电缆与机械臂关节模块相连接，控制系统由FPGA控制板、传感器系统和电源系统组成，传感器系统将采集到的机械臂运动信息传送到FPGA控制面板，且FPGA控制面板还连接有自动保及报警电路和人机交互式触摸屏。

主权项

一种模块化机械臂，包括机械臂关节模块(1)和控制系统(2)，所述机械臂关节模块(1)呈圆柱形且内部中空，其特征在于：所述机械臂关节模块(1)的输入口嵌套有输入法兰(3)，且输入法兰(3)中间开有后走线孔(4)，后走线孔(4)左侧上表面安装有直流电机(5)，且直流电机(5)的顶部设有电机旋转齿轮(6)，所述电机旋转齿轮(6)上套有齿轮套(7)；所述后走线孔(4)的右侧上表面安装有驱动器(9)，且驱动器(9)上方设有光电编码器(10)；所述机械臂关节模块(1)的输出口嵌套有输出法兰(11)，且输出法兰(11)中间设置有前走线孔(12)，前走线孔(12)上套接有中心齿轮(13)，且中心齿轮(13)与电机旋转齿轮(6)相耦合；所述控制系统(2)通过电缆(14)与机械臂关节模块(1)相连接，控制系统(2)由FPGA控制板(15)、传感器系统(16)和电源系统(17)组成，传感器系统(16)将采集到的机械臂运动信息传送到FPGA控制面板。