坐标测量机器

摘要

一种坐标测量机器CMM(10)和通过所述CMM(10)测定目标对象的方法。该CMM(10)包括：作为支撑结构的德尔塔机器人(12)，该德尔塔机器人(12)具有可在运动区域内运动的末端执行器(28)；固定至所述末端执行器(28)的工具保持架(31)，该工具保持架(31)被构造成容纳各种测量探头(30，30’)尤其是摄像机(30)，其中所述摄像机(30)包括视野涵盖所述末端执行器(28)的运动区域的最大20％的光学器件。另外，所述CMM包括控制单元(38)，该控制单元(38)控制所述末端执行器(28)在所述运动区域内以及所述测量探头(30，30’)在目标对象(35)上以“飞行”模式进行的运动。另外，所述CMM包括分析单元(40)，该分析单元(40)用于处理由所述测量探头(30，30’)输出的电子信号和/或数据。所述分析单元(40)特别包括用于存储所述图像的存储装置并包括用于处理所述图像的电路单元。

主权项

一种坐标测量机器(10)，该坐标测量机器包括：作为支撑结构的德尔塔机器人(12)，该德尔塔机器人具有能够在运动区域内运动的末端执行器(28)；固定至所述末端执行器(28)的工具保持架(31)，该工具保持架被构造成容纳摄像机(30)；控制单元(38)，该控制单元控制具有所述工具保持架(31)和所述摄像机(30)的所述末端执行器(28)在目标对象(35)上并且在所述运动区域内的运动；分析单元(40)，该分析单元(40)用于处理由所述摄像机(30)拍摄的图像，所述分析单元(40)包括用于存储所述图像的存储装置并且包括用于处理所述图像的电路单元；其特征在于，所述摄像机(30)包括视野涵盖所述运动区域的最大20％的光学器件，视野涵盖所述运动区域的最大20％是指，如果末端执行器位于运动区域的边界位置，并且固定在末端执行器处的摄像机拍摄穿过运动区域到达位于该运动区域的最靠外的另一侧的边界的景象，摄像机的视野涵盖由所述摄像机从所述摄像机的视角从该运动区域拍摄的图像上的投影的最大20％；并且所述控制单元(38)和所述摄像机(30)被构造成“飞行”模式，在这个过程中，所述控制单元(38)被构造成使得所述摄像机(30)在所述目标对象(35)上连续地运动，并且所述摄像机(30)被构造成仅在关心位置处拍摄照片，并且这些照片是在不在所关心的那些位置处停止的情况下拍摄的。