利用抛丸机壳体焊接机器人总成的焊接方法

摘要

本发明公开了一种利用抛丸机壳体焊接机器人总成的焊接方法，抛丸机壳体焊接机器人总成在装配完成后，对各电机驱动系统的旋转编码器进行校准，标定两个工件推挡运动系统和两个工件夹持运动系统的初始位置，后续钢板对齐、焊缝对准工作主要通过两个工件推挡运动系统辅助完成；根据两个工件推挡运动系统的相对位置计算获得焊缝的位置，标定机械臂各连杆的初始位置，根据末端运动规划，自动完成焊接过程。本发明可以完成抛丸机壳体原材料的运输、壳体的组装及焊接工作，大大降低工人劳动强度，自动化程度高。

主权项

一种利用抛丸机壳体焊接机器人总成的焊接方法，其特征是：所述抛丸机壳体焊接机器人总成，包括两个平行设置的主支架，两个主支架下部对应设置在两个平行的四滑块滑动直线导轨副上，且主支架能够在四滑块滑动直线导轨副上往复移动；两个四滑块滑动直线导轨副之间设置有工作台；两个平行的主支架的前后端上分别通过第一驱动支撑组件和第二驱动支撑组件连接；第一驱动支撑组件和第二驱动支撑组件之间平行设置有平行的第一、第二辅助焊接系统和一组焊接机械臂系统，且第一、第二辅助焊接系统和一组焊接机械臂系统均能在第一驱动支撑组件和第二驱动支撑组件上往复移动，焊接机械臂系统位于两组辅助焊接系统中部；每个四滑块滑动直线导轨副上均设置有一个接触开关；所述工作台两侧与主支架之间的地面上对称设置有三对电吸盘组；所述辅助焊接系统包括第一、第二电机驱动系统，第一、第二电机驱动系统的第一、第二螺母各自对应与竖向设置的工件推挡运动系统和工件夹持运动系统固定连接；所述工件推挡运动系统包括，一个推杆Z方向移动电机驱动系统，一个推杆姿态调整驱动电机和一个推杆；第一传动螺母与推杆Z方向移动电机驱动系统的丝杠配合形成丝杠螺母传动系统，推动推杆沿Z方向移动；推杆姿态调整驱动电机的输出轴通过第一联轴器与推杆相连；所述工件夹持运动系统包括工件夹持器姿态调整驱动电机，工件夹持器姿态调整驱动电机的输出轴通过第二联轴器与工件夹持器移动支撑组件相连，工件夹持器固定板和工件夹持器可移动板均安装在工件夹持器移动支撑组件上；所述焊接机械臂系统包括一矩形框架，矩形框架中横向设置有机械臂Y方向移动电机驱动系统，机械臂Y方向移动电机驱动系统上通过丝杠和螺母配合设置有能够左右移动的机械臂Z方向移动电机驱动系统，机械臂Z方向移动电机驱动系统的丝杠上设置有能上下移动的机械臂支撑架上竖向固定设置有机械臂第一伺服驱动电机，机械臂第一伺服驱动电机的输出轴通过第一连杆与机械臂第二伺服驱动电机相连，机械臂第二伺服驱动电机的输出轴通过第二连杆与机械臂第三伺服驱动电机相连，机械臂第三伺服驱动电机的输出轴通过第三连杆连接焊枪固定及摆动装置；抛丸机壳体焊接机器人总成在装配完成后，对各电机驱动系统的旋转编码器进行校准，标定两个工件推挡运动系统和两个工件夹持运动系统的初始位置，后续钢板对齐、焊缝对准工作主要通过两个工件推挡运动系统辅助完成；根据两个工件推挡运动系统的相对位置计算获得焊缝的位置，标定机械臂各连杆的初始位置，根据末端运动规划，自动完成焊接过程。