| 摘要 |
본 발명은 원거리 인식기법과 근거리 인식기법을 기반으로 영상 내 마커의 픽셀크기와 카메라 화각 왜곡, 그리고 실제 마커의 크기 정보를 이용하여 무인기 고도를 추정하기 위한 무인기 영상기반 자동 착륙을 위한 마커 인식 방법을 제공하기 위한 것으로서, 무인기에 부착된 카메라에서 획득된 마커의 RGB 영상을 HSV 영상으로 전환하는 영상 변환부와, 상기 전환된 HSV 영상 내 마커의 크기를 기반으로 도출된 고도정보를 이용하여 근거리 영상인지 또는 원거리 영상인지를 산출하는 거리 산출부와, 상기 산출된 근거리 영상 및 원거리 영상 별로 노이즈가 제거된 필터 이미지를 생성하고, Otsu's 방법으로부터 계산된 임계치를 이용해 상기 필터 이미지를 이진화 영상으로 변환하는 영상 처리부와, 상기 변환된 이진화된 영상에서 각각 연결되어 있는 연결성분들에 번호를 부여하여 레벨 이미지를 생성하고, 부여된 연결성분들을 연결성분 후보로 설정하는 연결성분 후보 생성부와, 입력된 영상이 원거리 영상인 경우, 연결성분 크기만큼 템플릿의 크기를 맞추고, 회전각을 정의하고 그 각도를 계산하여 템플릿을 회전시키는 회전각 산출부와, 상기 템플릿 회전을 통해 마커와 동일한 템플릿(Template)을 상기 설정된 연결성분 후보들과의 상관계수(r)를 계산하고, 각 연결성분의 최대 상관계수를 비교하여 상관계수의 값이 가장 큰 연결성분 후보를 마커로 인식하는 마커 인식부를 포함하여 구성되는데 있다. |
