一种高压电缆巡检机器人

摘要

本发明提供一种高压电缆巡检机器人，包括摄像机、第一步进电机、机体、电机支架、4个机械臂、锂电池组、电控装置，其特征在于：所述的机体为长方体结构，在机体上设有一个凹槽，在凹槽内安装有锂电池组和电控装置，在机体的左右两侧各安装2个电机支架，左侧的两个电机支架之间的距离和右侧的两个电机支架之间的距离相等。本发明利用四个机械臂在高压电缆上攀爬，可以绕过障碍物，增加了机器人的行动能力。

主权项

一种高压电缆巡检机器人，包括摄像机（1）、第一步进电机（2）、机体（3）、电机支架（4）、4个机械臂（5）、锂电池组（6）、电控装置（7），其特征在于：所述的机体（3）为长方体结构，在机体（3）上设有一个凹槽，在凹槽内安装有锂电池组（6）和电控装置（7），在机体（3）的左右两侧各安装2个电机支架（4），左侧的两个电机支架（4）之间的距离和右侧的两个电机支架（4）之间的距离相等，但两侧的电机支架（4）是交错布置的，即右侧的第一个电机支架（4）位于左侧的两个电机支架（4）之间；所述的4个机械臂（5）分别安装在四个电机支架（4）上，每个机械臂（5）包括第二步进电机（201）、手臂安装座（202）、第一销轴（203）、第一铰支座（204）、大臂（205）、第一舵机（206）、第二铰支座（207）、第二销轴（208）、第二舵机（209）、小臂套筒（210）、第一电缸（211）、小臂伸缩杆（212）、固定手爪（213）、活动手爪（214）、第二电缸（215），所述的第二步进电机（201）固定在电机支架（4）上，所述的手臂安装座（202）固定安装在第二步进电机（201）的电机轴上；所述的第一铰支座（204）安装在手臂安装座（202）上，在第一铰支座（204）上固定安装有第一销轴（203），所述的大臂（205）下端部铰接在第一销轴（203）上，所述的第一舵机（206）安装在大臂（205）的侧面，第一舵机（206）的输出轴与第一销轴（203）固定连接；所述的第二铰支座（207）固定安装在大臂（205）的上端部，在第二铰支座（207）固定安装有第二销轴（208），所述的小臂套筒（210）下端部铰接在第二销轴（208）上，所述的第二舵机（209）固定安装在小臂套筒（210）侧面，第二舵机（209）的输出轴与第二销轴（208）固定连接；所述的小臂伸缩杆（212）滑动安装在小臂套筒（210）中，其滑动是由第一电缸（211）实现的，第一电缸（211）的缸体后端部固定在小臂套筒（210）上，第一电缸（211）的活塞杆端部固定在小臂伸缩杆（212）上；所述的固定手爪（213）安装在小臂伸缩杆（212）前端，所述的活动手爪（214）铰接在固定手爪（213）上，活动手爪（214）可以摆动，其摆动是通过第二电缸（215）实现的，第二电缸（215）的一端与固定手爪（213）铰接连接，另一端与活动手爪（214）铰接连接。