| 发明名称 | 超声波电机的模型参考自适应位置控制方法及系统 | ||
| 摘要 | 本发明涉及超声波电机的模型参考自适应位置控制方法及系统，属于超声波电机的控制技术领域。该方法包括：根据位置指令y<sub>r</sub>输出一个实际位置值y<sub>p</sub>；根据位置指令y<sub>r</sub>输出一个位置参考值y<sub>m</sub>；根据实际位置值y<sub>p</sub>和位置参考值y<sub>m</sub>，输出一个参考误差e<sub>1</sub>；根据参考误差e<sub>1</sub>调节实际位置值y<sub>p</sub>；根据位置参考值y<sub>m</sub>，作微分求得位置参考值y<sub>m</sub>对应的转速参考值n<sub>m</sub>；当转速参考值n<sub>m</sub>大于超声波电机最大转速N时，将位置参考值y<sub>m</sub>以转速参考值n<sub>m</sub>不大于N时对应的位置参考值y<sub>m</sub>代替。采用本发明的方法与系统，参考模型能够与存在最大转速限制的超声波电机之间更好匹配，在根本上限制了模型参考自适应位置输出大幅度饱和所导致的位置控制超调和振荡过程，改善了控制性能。 | ||
| 申请公布号 | CN106249600A | 申请公布日期 | 2016.12.21 |
| 申请号 | CN201610863442.8 | 申请日期 | 2016.09.29 |
| 申请人 | 河南科技大学 | 发明人 | 宋璐;史敬灼;宋潇;曹哲;曹磊 |
| 分类号 | G05B13/04(2006.01)I | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I |
| 代理机构 | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人 | 韩天宝 |
| 主权项 | 超声波电机的模型参考自适应位置控制方法，包括根据超声波电机的位置指令(y<sub>r</sub>)输出一个实际位置值(y<sub>p</sub>)；根据超声波电机的位置指令(y<sub>r</sub>)输出一个位置参考值(y<sub>m</sub>)；根据实际位置值(y<sub>p</sub>)和位置参考值(y<sub>m</sub>)，输出一个参考误差(e<sub>1</sub>)，所述参考误差(e<sub>1</sub>)为位置参考值(y<sub>m</sub>)与实际位置值(y<sub>p</sub>)之差；根据参考误差(e<sub>1</sub>)调节实际位置值(y<sub>p</sub>)；其特征在于：还包括根据所述位置参考值(y<sub>m</sub>)，作微分求得位置参考值(y<sub>m</sub>)对应的转速参考值(n<sub>m</sub>)；当所述转速参考值(n<sub>m</sub>)大于超声波电机的实际最大转速(N)时，将位置参考值(y<sub>m</sub>)以转速参考值(n<sub>m</sub>)不大于超声波电机的实际最大转速(N)时对应的位置参考值(y<sub>m</sub>)代替。 | ||
| 地址 | 471003 河南省洛阳市涧西区西苑路48号 | ||