一种以位置控制进行夹持力控制的机械手

摘要

一种以位置控制进行夹持力控制的机械手。包括刚柔混联手指，步进电机，直线导轨副，角度传感器，刚性手指，主机架。其中，刚柔混联结构的柔顺手指由拉杆和柔顺手指构成。刚性手指固定在主机架上，拉杆与主机架、拉杆与柔顺手指之间可以发生转动；柔顺手指驱动端与主机架之间有一个直线导轨副，由步进电机带动丝杆螺母副进行平移；柔顺手指的末端在平移下向刚性手指方向发生变形；当目标物被刚性手指和柔顺手指夹持后，在不超过目标物压溃力的情况下，按照事先测得的实验值继续给柔顺手指驱动端施加一定的进给量，以在柔顺手指末端与刚性手指之间产生预期的夹持力。本实用新型用于如玻璃制品，草莓、杨梅等浆果，以及蛋类等容易损伤物品的夹持。

主权项

一种以位置控制进行夹持力控制的机械手，其特征在于：包括，主机架(1)、伺服电机(4)、滑块(5)、柔顺手指(6)、拉杆(7)、销轴(8)、丝杆(9)、转轴(13)、角度传感器(14)，拉杆(7)与主机架(1)通过销轴(8)铰接，角度传感器(14)的转轴与销轴(8)同轴，角度传感器(14)的转轴与拉杆(7)固连，伺服电机(4)固定连接于主机架(1)上，拉杆(7)与柔顺手指(6)的下端通过转轴(13)铰接，柔顺手指(6)的上端与滑块(5)之间为过盈配合，伺服电机(4)与丝杆(9)直连，滑块(5)上有螺纹孔，与丝杆(9)之间采用螺纹的方式配合连接。