一种自适应管道内壁行走的检测探伤机器人

摘要

本实用新型公开了一种自适应管道内壁行走的检测探伤机器人，包括：柱形机身，机身的外周沿圆周方向均布有多个驱动轮组件，机身的一端设有安装支架，安装支架上安装有摄像机云台，摄像机云台上安装摄像头。每个驱动轮组件内设有两个沿机身轴向排列的驱动轮装置，该两个驱动轮装置以一垂直横穿机身的中心面对称设置。本实用新型利用阻尼器的扩张力自动适应管道的内部空间，使驱动轮与管壁有效接触，稳定在管道内部移动。

主权项

一种自适应管道内壁行走的检测探伤机器人，包括：机身，所述机身的外周沿圆周方向均布有多个驱动轮组件，所述机身的一端设有安装支架，所述安装支架上安装有摄像机云台，所述摄像机云台上安装摄像头；其特征在于，每个驱动轮组件内设有两个驱动轮装置，该两个驱动轮装置沿所述机身的轴向排列，且以一垂直横穿所述机身的中心面对称设置；单个所述驱动轮装置包括：驱动轮、将驱动轮安装在所述机身上的支撑架、倾斜铰接在所述机身与支撑架之间的阻尼器、固定在所述支撑架上驱动所述驱动轮转动的电机，所述支撑架的固定端铰接在机身中部、活动端朝机身的一端部倾斜伸出，所述阻尼器的两端分别铰接在机身的该端部内和支撑架的活动端上，所述驱动轮也铰接在所述支撑架的活动端上。