一种机器人码垛手腕

摘要

本发明涉及一种机器人码垛手腕，包括机器人码垛手的手腕本体和腕部码垛机械手驱动连接机构，所说的腕部码垛机械手驱动连接机构由偏心码垛手支撑臂驱动输入部分、偏心码垛手支撑臂输出部分、码垛手连接座及自旋转部分组成，其中的偏心码垛手支撑臂驱动输入部分由伺服电机以及减速器组成，偏心码垛手支撑臂输出部分由内设有轴承组的连接座和带竖向旋转轴的中空结构的偏心码垛手支撑臂组成，码垛手连接座及自旋转部分由带传动轴的码垛手连接座、轴承组、双轮轴同步传动机构以及主传动轴组成。本发明的结构简单合理、操作灵活方便，在不增加码垛机器人关节轴数量情况下,可使码垛手运行轨迹实现所需的平面、弧线、弧面等多样化轨迹的技术要求。

主权项

一种机器人码垛手腕，包括机器人码垛手的手腕本体(8)和设在手腕本体(8)上的腕部码垛机械手驱动连接机构(9)，其特征在于：所说的腕部码垛机械手驱动连接机构(9)由偏心码垛手支撑臂驱动输入部分、偏心码垛手支撑臂输出部分、码垛手连接座及自旋转部分三部分组成，其中偏心码垛手支撑臂驱动输入部分由设置在手腕本体(8)上方的伺服电机(901)以及与伺服电机(901)输出轴连接的减速器(902)组成；偏心码垛手支撑臂输出部分由一个内设有第三轴承组(910)的连接座(903)和一个带竖向旋转轴的中空结构的偏心码垛手支撑臂(904)组成，连接座(903)固定安装在手腕本体(8)下方，偏心码垛手支撑臂(904)通过第三轴承组(910)设于连接座(903)下，其竖向旋转轴与减速器(902)输出轴同轴连接；码垛手连接座及自旋转部分由带传动轴的码垛手连接座(906)、第一轴承组(905)、第二轴承组(908)、双轮轴同步传动机构以及主传动轴(909)组成，双轮轴同步传动机构的两个传动轮轴分别通过第二轴承组(908)和第一轴承组(905)定位设置在偏心码垛手支撑臂(904)壳体内，双轮轴同步传动机构中的主传动轮轴通过主传动轴(909)与连接座(903)的竖向旋转轴同轴传动连接，码垛手连接座(906)的传动轴与双轴同步传动机构中的副传动轮轴同轴传动连接。